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常见的rostopic命令及其用法的示例
1. 列出所有可用的话题：
2. 获取话题详细信息：
3. 实时显示话题消息内容：
4. 发布消息到话题：
5. 发布随机消息到话题：
6. 查看话题消息类型：
7. 查看话题消息内容：
8. 查看话题的频率：
常见的rostopic命令及其用法的示例
1. 列出所有可用的话题：
rostopic list
此命令将显示当前系统中可用的所有话题。
2. 获取话题详细信息：
rostopic info <topic_name>
通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。
3. 实时显示话题消息内容：
rostopic echo <topic_name>
使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。
4. 发布消息到话题：
rostopic pub <topic_name> <message_type> <options>
通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。
示例：
rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello"
5. 发布随机消息到话题：
rostopic pub -r <rate> <topic_name> <message_type> <options>
使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。
示例：
rostopic pub -r 1 /chatter std_msgs/String "hello"
6. 查看话题消息类型：
rostopic type <topic_name>
7. 查看话题消息内容：
rostopic echo -n 1 <topic_name>
使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。
<topic_name>：要查看消息内容的话题名称。
可选参数 [options]：
-
-n,--num：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。例如，使用-n 1将只显示最新的1条消息。 -
-b,--bag：从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。后面跟随包文件的路径。 -
--nostr：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。
示例：
rostopic echo -n 1 /chatter
8. 查看话题的频率：
rostopic hz <topic_name>
此命令将显示指定话题的发布频率。
示例：
rostopic hz /chatter
