1、找到pointpcdet-master之后在此打开终端输入code进入VScode界面

code

2、激活pp环境

conda activate pp

3、cd进入tools

cd tools

4、将kitti数据集准备好放入data路径下之后开始训练

python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml

5、训练完成之后选择最优的权重做个demo

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --ckpt /home/fyy/OpenPCDet-master/output/kitti_models/pointpillar/default/ckpt/checkpoint_epoch_80.pth --data 000009.bin