这里我通过订阅话题，压缩图像消息是存在的：

ros2 topic echo /hk_camera/rgb/compressed

从官方代码库的 issue 中了解到，在 Foxy 版本的 Rviz2 是不支持压缩图像消息的可视化的，现在 Foxy 也已经停止维护了，以后更不太可能会支持了，最新的 Rolling 版本中有相关的测试代码，不知道是否已经支持，有尝试之后的小伙伴可以在评论区告诉大家。