【DRONECAN】（二）DRONECAN_GUI_TOOL使用

前言

DRONECAN_GUI_TOOL是DRONECAN官方开发的一个DRONECAN调试工具，在上一篇文章已经介绍过DRONECAN的背景了，这篇文章主要介绍一下DRONECAN_GUI_TOOL的使用。

DRONECAN_GUI_TOOL在开发DRONECAN中有较大的好处，因为可以直观的分析接收和发送DRONECAN的信息。

以一张图为例：

右边窗口可以看到接收的DRONECAN数据，左边显示的是接入DRONECAN网络的设备，当然DRONECAN_GUI_TOOL不止这些功能，还有很多高级的功能（此处暂不展开，只介绍基础的功能）。

安装

安装DRONECAN_GUI_TOOL工具也很简单，只需要使用Python命令：sudo pip install dronecan_gui_tool 。这里我的Python版本是3.8.10，其他版本应该也行。

使用

安装完成以后在命令行使用命令： sudo dronecan_gui_tool 打开工具，这里最好加上sudo，不然有可能会出现端口没有权限的问题。
打开的界面如下图：

然后就可以选择can设备了，因为我的电脑接入了一个CAN调试器，这里我选“CAN0”，这里注意CAN调试器不要用传统的USB转CAN模块，传统的USB转CAN不能在Linux中转换成CAN设备而是一个普通串口，因此不能直接对接DRONECAN_GUI_TOOL，这里需要适配CAN驱动的USB转CAN模块，我也制作了一个CAN调试模块：

感兴趣可以上我淘宝小店购买：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.0.0.2d4e523cKCQmHo&id=714508320070&ns=1&abbucket=0#detail。

选择好了端口之后，波特率设置为1M，其他默认，确认进入之后，就会出现主界面：

调试

节点设置：左上角可以设置CAN设备的节点ID，设置完成后，点击后面的√，就OK了。
下面进行测试，我用了两个CAN模块进行互通，如下图所示：

然后ubuntu中用ifconfig查询到两个CAN端口：

下一步，在命令行进行简单的CAN收发测试，可以看到can0和can1能够正常的收发：

下一步，打开dronecan_gui_tool，这是我的两个can设备配置：

下一步，配置好了之后，进入主界面，一个ID设置为10，另一个设置为11。

下一步，进行DRONECAN测试，先在一个can打开监视窗口：

在另一个can打开Acutator Panel，发送驱动信号：

设置为如下：

然后在can监视窗口可以看到能够收到actuator信号了，如下图所示，和发送设置的数据一模一样：

总结

上述就是DRONECAN_GUI_TOOL的基本用法，DRONECAN_GUI_TOOL最好配合can模块进行学习和研究，因为我们大多数都用的串口调试，所以can这方面研究比较少，其实DRONECAN并不难，只是我们缺少有利的调试工具和教程，我之前也在网上查过DRONECAN的教程，多数都在讲概念和理论，对初学者来说是一头雾水，而我认为最好的学习方法就是实战。完成上述学习后，就可以进行下一步研究，比如和ardupilot飞控进行调试，扩展ardupilot飞控功能、移植DRONECAN等等。这些后面都会继续介绍。