Ubuntu18.04下安装ROS

news2024/10/3 8:20:34

安装相关依赖

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
---------------------------------------------------------------------------------------
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

ROS下载


sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

下载ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

环境设置
(1)echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
即将 source /opt/ros/melodic/setup.bash 添加到当前用户(也就是你的用户)的 .bashrc 文件末尾。
(2)让你的修改生效
source ~/.bashrc

构建软件包之间的关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS更新

(1)sudo apt install python-rosdep

(2)sudo rosdep init

(3)rosdep update

启动ROS

终端输出roscore命令
在这里插入图片描述

我们利用小乌龟来实验

(1)新开一个终端输入:
(1) rosrun turtlesim turtlesim_node
在这里插入图片描述
**继续新开一个终端输出如下指令:(2) rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
到这里就成功了

----------------------------------------------------------------------------------------------
当中,你会遇到的问题
错误1:bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory
解决办法一:卸载ROS出重新安装
解决办法二:
参考解决办法1
参考解决办法2
错误2:error processing /var/cache/apt/archives/python-apport_2.0.1-0ubuntu9_all.deb
解决办法1
解决办法2我个人是此种办法解决的。

写到最后,配置环境中每个人会遇到不同的问题,遇到问题在于耐心解决,见招拆招,冷静应对,最后希望大家一切顺利。

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