Keepalived热备、Keepalived+LVS、HAProxy监控及后端服务器健康检查、负载均衡调度器对比

news2024/10/5 14:25:12

day02

day02KeepAlived高可用集群配置高可用的web集群监控本机80端口,实现主备切换实现原理实施配置高可用、负载均衡的web集群配置高可用、负载均衡HAProxy配置haproxy负载均衡调度器比较LVS(Linux Virtual Server)NginxHAProxy

KeepAlived高可用集群

  • keepalived用于实现高可用集群
  • 它的工作原理就是VRRP(虚拟冗余路由协议)

配置高可用的web集群

image-20220611102817790

  • 环境说明:

    • web1:eth0->192.168.88.100/24
    • web2:eth0->192.168.88.200/24
  • 配置keepalived 

# 在两台web服务器上安装keepalived
[root@pubserver cluster]# vim 07-install-keepalived.yml
---
- name: install keepalived
  hosts: webservers
  tasks:
    - name: install keepalived   # 安装keepalived
      yum:
        name: keepalived
        state: present
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 07-install-keepalived.yml
 
# 修改配置文件
[root@web1 ~]# vim /etc/keepalived/keepalived.conf 
 12    router_id web1    # 设置本机在集群中的唯一识别符
 13    vrrp_iptables     # 自动配置iptables放行规则
 ... ...
 20 vrrp_instance VI_1 {
 21     state MASTER           # 状态,主为MASTER,备为BACKUP
 22     interface eth0         # 网卡
 23     virtual_router_id 51   # 虚拟路由器地址
 24     priority 100           # 优先级
 25     advert_int 1           # 发送心跳消息的间隔
 26     authentication {
 27         auth_type PASS     # 认证类型为共享密码
 28         auth_pass 1111     # 集群中的机器密码相同,才能成为集群
 29     }   
 30     virtual_ipaddress {
 31         192.168.88.80/24    # VIP地址
 32     }   
 33 }
# 删除下面所有行
 
[root@web1 ~]# systemctl start keepalived
# 等几秒服务完全启动后,可以查看到vip
[root@web1 ~]# ip a s eth0 | grep '88'
    inet 192.168.88.100/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.80/24 scope global secondary eth0
 
 
# 配置web2
[root@web1 ~]# scp /etc/keepalived/keepalived.conf 192.168.88.200:/etc/keepalived/
[root@web2 ~]# vim /etc/keepalived/keepalived.conf 
 12    router_id web2          # 改id
 13    vrrp_iptables
 ... ... 
 20 vrrp_instance VI_1 {
 21     state BACKUP           # 改状态
 22     interface eth0
 23     virtual_router_id 51
 24     priority 80            # 改优先级
 25     advert_int 1
 26     authentication {
 27         auth_type PASS
 28         auth_pass 1111
 29     }
 30     virtual_ipaddress {
 31         192.168.88.80/24
 32     }
 33 }
 
# 启动服务
[root@web2 ~]# systemctl start keepalived
# 查看地址,eth0不会出现vip
[root@web2 ~]# ip a s | grep '88'
    inet 192.168.88.200/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
 
 
# 测试,现在访问88.80,看到是web1上的内容
[root@client1 ~]# curl http://192.168.88.80
Welcome from web1
 
# 模拟web1出现故障
[root@web1 ~]# systemctl stop keepalived.service 
 
# 测试,现在访问88.80,看到是web2上的内容
[root@client1 ~]# curl http://192.168.88.80
Welcome from web2
 
# 在web2上查看vip,可以查看到vip 192.168.88.80
[root@web2 ~]# ip a s | grep '88'
    inet 192.168.88.200/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.80/24 scope global secondary eth0

监控本机80端口,实现主备切换

实现原理

  • 配置高可用的web集群时,Keepalived只为服务器提供了VIP
  • Keepalived不知道服务器上运行了哪些服务
  • MASTER服务器可以通过跟踪脚本监视本机的80端口,一旦本机80端口失效,则将VIP切换至BACKUP服务器
  • Keepalived对脚本的要求是,退出码为0表示访问成功;退出码为1表示失败。

实施 

# 1. 在MASTER上创建监视脚本
[root@web1 ~]# vim /etc/keepalived/check_http.sh
#!/bin/bash
 
ss -tlnp | grep :80 &> /dev/null && exit 0 || exit 1
 
[root@web1 ~]# chmod +x /etc/keepalived/check_http.sh
 
# 2. 修改MASTER配置文件,使用脚本
[root@web1 ~]# vim /etc/keepalived/keepalived.conf 
  1 ! Configuration File for keepalived
  2 
  3 global_defs {
...略...
 18 }
 19 
 20 vrrp_script chk_http_port {  # 定义监视脚本
 21     script "/etc/keepalived/check_http.sh"
 22     interval 2   # 脚本每隔2秒运行一次
 23 }
 24
 25 vrrp_instance VI_1 {
 26     state MASTER
 27     interface eth0
 28     virtual_router_id 51
 29     priority 100
 30     advert_int 1
 31     authentication {
 32         auth_type PASS
 33         auth_pass 1111
 34     }
 35     virtual_ipaddress {
 36         192.168.88.80/24
 37     }
 38     track_script {    # 引用脚本
 39         chk_http_port
 40     }
 41 }
 
# 3. 重起服务
[root@web1 ~]# systemctl restart keepalived.service 
 
# 4. 测试,关闭web1的nginx后,VIP将会切换至web2
[root@web1 ~]# systemctl stop nginx.service 
[root@web1 ~]# ip a s | grep 88
    inet 192.168.88.100/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
[root@web2 ~]# ip a s | grep 88
    inet 192.168.88.200/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.80/24 scope global secondary eth0
# 5. 当MASTER的nginx修复后,VIP将会切换回至web1
[root@web1 ~]# systemctl start nginx.service 
[root@web1 ~]# ip a s | grep 88
    inet 192.168.88.100/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.80/24 scope global secondary eth0
[root@web2 ~]# ip a s | grep 88
    inet 192.168.88.200/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0

配置高可用、负载均衡的web集群

image-20211103113155142

  • 环境说明:LVS-DR模式

    • client1:eth0->192.168.88.10
    • lvs1:eth0->192.168.88.5
    • lvs2:eth0->192.168.88.6
    • web1:eth0->192.168.88.100
    • web2:eth0->192.168.88.200
  • 环境准备

# 关闭2台web服务器上的keepalived,并卸载
[root@pubserver cluster]# vim 08-rm-keepalived.yml
---
- name: remove keepalived
  hosts: webservers
  tasks:
    - name: stop keepalived       # 停服务
      service:
        name: keepalived
        state: stopped
        
    - name: uninstall keepalived   # 卸载
      yum:
        name: keepalived
        state: absent
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 08-rm-keepalived.yml
 
# 创建新虚拟机lvs2
[root@myhost ~]# vm clone lvs2
 
# 为lvs2设置ip地址
[root@myhost ~]# vm setip lvs2 192.168.88.6
 
# 连接
[root@myhost ~]# ssh 192.168.88.6

配置高可用、负载均衡

  1. 在2台web服务器的lo上配置vip
  2. 在2台web服务器上配置内核参数
  3. 删除lvs1上的eth0上的VIP地址。因为vip将由keepalived接管
[root@pubserver cluster]# vim 09-del-lvs1-vip.yml
---
- name: del lvs1 vip
  hosts: lvs1
  tasks:
    - name: rm vip
      lineinfile:            # 在指定文件中删除行
        path: /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0
        regexp: 'IPADDR2='   # 正则匹配
        state: absent
      notify: restart system
 
  handlers:
    - name: restart system
      shell: reboot
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 09-del-lvs1-vip.yml
 
# 查看结果
[root@lvs1 ~]# ip a s eth0 | grep 88
    inet 192.168.88.5/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
  1. 删除lvs1上的lvs规则。因为lvs规则将由keepalived创建
[root@lvs1 ~]# ipvsadm -Ln   # 查看规则
[root@lvs1 ~]# ipvsadm -D -t 192.168.88.15:80
  1. 在lvs上配置keepalived
# 在主机清单文件中加入lvs2的说明
[root@pubserver cluster]# vim inventory
...略...
[lb]
lvs1 ansible_host=192.168.88.5
lvs2 ansible_host=192.168.88.6
...略...
 
# 安装软件包
[root@pubserver cluster]# cp 01-upload-repo.yml 10-upload-repo.yml
---
- name: config repos.d
  hosts: lb
  tasks:
    - name: delete repos.d
      file:
        path: /etc/yum.repos.d
        state: absent
 
    - name: create repos.d
      file:
        path: /etc/yum.repos.d
        state: directory
        mode: '0755'
 
    - name: upload local88
      copy:
        src: files/local88.repo
        dest: /etc/yum.repos.d/
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 10-upload-repo.yml 
 
[root@pubserver cluster]# vim 11-install-lvs2.yml
---
- name: install lvs keepalived
  hosts: lb
  tasks:
    - name: install pkgs    # 安装软件包
      yum:
        name: ipvsadm,keepalived
        state: present
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 11-install-lvs2.yml
 
[root@lvs1 ~]# vim /etc/keepalived/keepalived.conf 
 12    router_id lvs1       # 为本机取一个唯一的id
 13    vrrp_iptables        # 自动开启iptables放行规则
... ...
 20 vrrp_instance VI_1 {
 21     state MASTER
 22     interface eth0
 23     virtual_router_id 51
 24     priority 100
 25     advert_int 1
 26     authentication {
 27         auth_type PASS
 28         auth_pass 1111
 29     }   
 30     virtual_ipaddress {
 31         192.168.88.15       # vip地址,与web服务器的vip一致
 32     }   
 33 }
 # 以下为keepalived配置lvs的规则
 35 virtual_server 192.168.88.15 80 {   # 声明虚拟服务器地址
 36     delay_loop 6     # 健康检查延迟6秒开始
 37     lb_algo wrr      # 调度算法为wrr
 38     lb_kind DR       # 工作模式为DR
 39     persistence_timeout 50  # 50秒内相同客户端调度到相同服务器
 40     protocol TCP     # 协议是TCP
 41 
 42     real_server 192.168.88.100 80 {   # 声明真实服务器
 43         weight 1          # 权重
 44         TCP_CHECK {       # 通过TCP协议对真实服务器做健康检查
 45             connect_timeout 3 # 连接超时时间为3秒
 46             nb_get_retry 3    # 3次访问失败则认为真实服务器故障
 47             delay_before_retry 3  # 两次检查时间的间隔3秒
 48         }
 49     }
 50     real_server 192.168.88.200 80 {
 51         weight 2
 52         TCP_CHECK {
 53             connect_timeout 3
 54             nb_get_retry 3
 55             delay_before_retry 3
 56         }
 57     }
 58 }
# 以下部分删除
 
# 启动keepalived服务
[root@lvs1 ~]# systemctl start keepalived
 
# 验证
[root@lvs1 ~]# ip a s eth0 | grep 88
    inet 192.168.88.5/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.15/32 scope global eth0
[root@lvs1 ~]# ipvsadm -Ln    # 出现规则
IP Virtual Server version 1.2.1 (size=4096)
Prot LocalAddress:Port Scheduler Flags
  -> RemoteAddress:Port           Forward Weight ActiveConn InActConn
TCP  192.168.88.15:80 wrr persistent 50
  -> 192.168.88.100:80            Route   1      0          0         
  -> 192.168.88.200:80            Route   2      0          0    
 
# 客户端连接测试
[root@client1 ~]# for i in {1..6}; do curl http://192.168.88.15/; done
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web2
# 为了效率相同的客户端在50秒内分发给同一台服务器。为了使用同一个客户端可以看到轮询效果,可以注释配置文件中相应的行后,重启keepavlied。
[root@lvs1 ~]# vim +39 /etc/keepalived/keepalived.conf
...略...
    # persistence_timeout 50
...略...
[root@lvs1 ~]# systemctl restart keepalived.service 
# 在客户端验证
[root@client1 ~]# for i in {1..6}; do curl http://192.168.88.15/; done
Welcome from web2
Welcome from web1
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web1
Welcome from web2
 
# 配置LVS2
[root@lvs1 ~]# scp /etc/keepalived/keepalived.conf 192.168.88.6:/etc/keepalived/
[root@lvs2 ~]# vim /etc/keepalived/keepalived.conf 
 12    router_id lvs2
 21     state BACKUP
 24     priority 80
[root@lvs2 ~]# systemctl start keepalived
[root@lvs2 ~]# ipvsadm -Ln   # 出现规则
IP Virtual Server version 1.2.1 (size=4096)
Prot LocalAddress:Port Scheduler Flags
  -> RemoteAddress:Port           Forward Weight ActiveConn InActConn
TCP  192.168.88.15:80 wrr
  -> 192.168.88.100:80            Route   1      0          0         
  -> 192.168.88.200:80            Route   2      0          0         
  1. 验证
# 1. 验证真实服务器健康检查
[root@web1 ~]# systemctl stop nginx
[root@lvs1 ~]# ipvsadm -Ln   # web1在规则中消失
[root@lvs2 ~]# ipvsadm -Ln
 
[root@web1 ~]# systemctl start nginx
[root@lvs1 ~]# ipvsadm -Ln   # web1重新出现在规则中
[root@lvs2 ~]# ipvsadm -Ln
 
# 2. 验证lvs的高可用性
[root@lvs1 ~]# shutdown -h now    # 关机
[root@lvs2 ~]# ip a s | grep 88     # 可以查看到vip
    inet 192.168.88.6/24 brd 192.168.88.255 scope global noprefixroute eth0
    inet 192.168.88.15/32 scope global eth0
# 客户端访问vip依然可用
[root@client1 ~]# for i in {1..6}; do curl http://192.168.88.15/; done
Welcome from web1
Welcome from web2
Welcome from web2
Welcome from web1
Welcome from web2
Welcome from web2

HAProxy

  • 也是一款实现负载均衡的调度器

  • 适用于负载特别大的web站点

  • HAProxy的工作模式:

    • mode http:只适用于web服务
    • mode tcp:适用于各种服务
    • mode health:仅做健康检查,很少使用

配置haproxy

image-20220611102902015

  • 环境准备:

    • client1:eth0 -> 192.168.88.10
    • HAProxy:eth0 -> 192.168.88.5
    • web1:eth0 -> 192.168.88.100
    • web2:eth0 -> 192.168.88.200
  • 初始化配置

     

# 关闭192.168.88.6
[root@lvs2 ~]# shutdown -h now
 
# 配置192.168.88.5为haproxy服务器
[root@pubserver cluster]# vim 12-config-haproxy.yml
---
- name: config haproxy
  hosts: lvs1
  tasks:
    - name: rm lvs keepalived     # 删除软件包
      yum:
        name: ipvsadm,keepalived
        state: absent
        
    - name: rename hostname       # 修改主机名
      shell: hostnamectl set-hostname haproxy1
      
    - name: install haproxy       # 安装软件包
      yum:
        name: haproxy
        state: present
[root@pubserver cluster]# ansible-playbook 12-config-haproxy.yml
 
# web服务器,不需要配置vip,不需要改内核参数。但是存在对haproxy也没有影响。
  • 配置haproxy
# 修改配置文件
[root@haproxy1 ~]# vim /etc/haproxy/haproxy.cfg 
# 配置文件中,global是全局配置;default是缺省配置,如果后续有和default相同的配置,default配置将会被覆盖。
# 配置文件中,frontend描述haproxy怎么和用户交互;backend描述haproxy怎么和后台应用服务器交互。这两个选项,一般不单独使用,而是合并到一起,名为listen。
# 将64行之后全部删除,写入以下内容
 64 #---------------------------------------------------------------------
 65 listen myweb  # 定义虚拟服务器
 66         bind 0.0.0.0:80     # 监听在所有可用地址的80端口
 67         balance roundrobin  # 定义轮询调度算法
 # 对web服务器做健康检查,2秒检查一次,如果连续2次检查成功,认为服务器是健康的,如果连续5次检查失败,认为服务器坏了
 68         server web1 192.168.88.100:80 check inter 2000 rise 2 fall 5
 69         server web2 192.168.88.200:80 check inter 2000 rise 2 fall 5
 70 
 71 listen stats  # 定义虚拟服务器
 72         bind 0.0.0.0:1080       # 监听在所有可用地址的1080端口
 73         stats refresh 30s       # 设置监控页面自动刷新时间为30秒
 74         stats uri /stats        # 定义监控地址是/stats
 75         stats auth admin:admin  # 监控页面的用户名和密码都是admin
 
# 启服务
[root@haproxy1 ~]# systemctl start haproxy.service 
# 使用firefox访问监控地址 http://192.168.88.5:1080/stats
 
# 客户端访问测试
[root@client1 ~]# for i in {1..6}; do curl http://192.168.88.5/; done
Welcome from web2
Welcome from web1
Welcome from web2
Welcome from web1
Welcome from web2
Welcome from web1
 
# client1上使用ab访问
[root@client1 ~]# yum install -y httpd-tools
[root@client1 ~]# ab -n1000 -c200 http://192.168.88.5/

监控地址 http://192.168.88.5:1080/stats如下:

 

image-20221209160830604

  • Queue:队列长度。Cur当前队列长度,Max最大队列长度,Limit限制长度
  • Session rate:会话率,每秒钟的会话数
  • Sessions:会话数
  • Bytes:字节数。In收到的字节数,Out发出的字节数
  • Denied:拒绝。Req请求,Resp响应
  • Errors:错误
  • Warning:警告
  • Status:状态
  • LastChk:上一次检查。L4OK,第四层tcp检查通过
  • Wght:权重

负载均衡调度器比较

LVS适用于需要高并发性和稳定性的场景,Nginx适用于静态文件服务和反向代理等应用层负载均衡场景,HAProxy则具备较为丰富的功能和灵活性,适用于多种负载均衡场景。

LVS(Linux Virtual Server)

优点:

  • 高性能:LVS使用Linux内核中的IP负载均衡技术,能够实现非常高的并发处理能力。
  • 稳定性:LVS经过长时间的实践应用,成熟稳定,被广泛使用。
  • 可用性:支持高可用性的配置,可以实现故障自动切换,提供无中断的服务。
  • 灵活性:可根据需要采用多种负载均衡算法,如轮询、加权轮询、哈希等。

缺点:

  • 配置复杂:相对于其他两个技术,LVS的配置相对较为复杂,需要更深入的了解和配置。
  • 功能相对局限:LVS主要是一种传输层负载均衡技术,无法像Nginx和HAProxy那样对应用层协议进行处理。

Nginx

优点:

  • 高性能:Nginx采用了基于事件驱动的异步非阻塞架构,能够处理大量并发连接。
  • 负载均衡:Nginx具备内置的负载均衡功能,可以根据配置进行请求的转发。
  • 丰富的功能:Nginx支持反向代理、静态文件服务、缓存、SSL等,在Web服务器领域有很广泛的应用。

缺点:

  • 功能相对较少:相对于LVS和HAProxy,Nginx在负载均衡算法和健康检查等方面的功能相对较少。
  • 限制于应用层协议:Nginx只能对HTTP和HTTPS等应用层协议进行处理,无法处理其他协议。

HAProxy

优点:

  • 灵活性:HAProxy支持丰富的负载均衡算法和会话保持方式,可以根据需求进行灵活配置。
  • 完整的功能:HAProxy支持高可用性配置、健康检查、故障恢复、SSL等功能,在负载均衡领域应用广泛。
  • 高性能:HAProxy性能优良,能够处理大量并发连接,并且支持异步IO模型。

缺点:

  • 内存占用:相对于Nginx和LVS,HAProxy在处理大量连接时消耗的内存稍高一些。
  • 高可用性:HAProxy需要借助额外的工具来实现高可用性,例如Keepalived。

知识点思维导图:https://flowus.cn/share/7875c0e1-ebbd-4dad-aa7e-f40e6ed6c6d3

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随着元宇宙浪潮逐渐升温&#xff0c;以玩家为主导的UGC游戏平台获得空前关注。多元化的视觉呈现方式&#xff0c;人人可参与、交互的玩法生态&#xff0c;具有UGC属性的游戏平台在极大提升玩家参与度、增加游戏趣味性的同时&#xff0c;也为游戏行业的内容创作带来了新的想象空…

SkyWalking链路追踪中Trace概念以及Trace与span的关系

基本概念 在SkyWalking链路追踪中&#xff0c;Trace&#xff08;追踪&#xff09;是指一个请求或者一个操作从开始到结束的完整路径。它涵盖了分布式系统中所有相关组件的调用关系和性能信息。 具体来说&#xff0c;Trace包含了一系列的span&#xff08;跨度&#xff09;&…

Godot 4 着色器 - Shader调试

我之前用OpenCV进行图像相关处理&#xff0c;觉得已经很不错&#xff0c;结合GDI可以实现流畅的动画效果 直到近来用Shader后才发现&#xff0c;着色器更上一层楼&#xff0c;原来这是入了GPU的坑 Shader编程限制很多&#xff0c;各种不支持&#xff0c;看在它性能不错功能炫…

曲线长度预测神经网络设计与实现

在本文中&#xff0c;我们使用深度神经网络 (DNN) 解决几何中的一个基本问题&#xff1a;曲线长度的计算。 我们从监督学习方法的示例中学习了几何属性。 由于最简单的几何对象是曲线&#xff0c;因此我们重点学习平面曲线的长度。 为此&#xff0c;重建了基本长度公理并建立了…

Nacos搭建和使用保姆级教程

Nacos是集配置中心&#xff0c;注册中心功能于一体的Spring Cloud必备中间件&#xff0c;好用又省钱&#xff0c;简直绝了。 首先&#xff0c;配置中心&#xff0c;可选的方案有Apollo&#xff0c;但是得另外部署。 其次&#xff0c;注册中心&#xff0c;可选的方案有Eureka,…

【Java】JVM运行流程以及垃圾回收处理

目录 1.JVM简介 2.JVM 和《Java虚拟机规范》 3.JVM运行流程 1.类加载器 1.一个类的生命周期 2.双亲委派模型 2.JVM运行时数据区 1.方法区&#xff08;线程共享&#xff09; JDK 1.8 元空间的变化 运行时常量池 2.堆&#xff08;线程共享&#xff09; 2.1演示OOM异常…

王道考研数据结构--5.顺序栈

前言 日期&#xff1a;2023.7.25 书籍&#xff1a;2024年数据结构考研复习指导&#xff08;王道考研系列&#xff09; 内容&#xff1a;实现顺序栈的基本实现&#xff0c;主要功能如下&#xff1a; ❶ 栈的数据结构 ❷ 出栈 ❸ 入栈 ❹ 判栈空 ❺ 读栈顶 1.顺序栈的定义 //1.顺…

AP5216 DC-DC降恒流驱动IC LED电动摩托汽车 转向灯刹车灯雾灯驱动

产品描述 AP5216 是一款 PWM工作模式, 高效率、外围简单、内置功率管&#xff0c;适用于5V&#xff5e;100V输入的高精度降压 LED 恒流驱动芯片。输出最大功率可达9W&#xff0c;最大电流 1.0A。AP5216 可实现全亮/半亮功能切换&#xff0c;通过MODE 切换&#xff1a;全亮/半亮…

`MySQL`压缩包中的目录结构

MySQL压缩包中的目录结构如下&#xff1a; docs:存放文档和说明文件。include:存放头文件&#xff0c;用于在源代码中包含其他文件或库的函数、变量声明等。lib:存放库文件&#xff0c;包括MySQL客户端库和其他依赖库。bin:存放可执行文件&#xff0c;如MySQL服务器、客户端工…

jQuery入门到实战

jQuery入门到实战 &#x1f607;博主简介&#xff1a;我是一名正在攻读研究生学位的人工智能专业学生&#xff0c;我可以为计算机、人工智能相关本科生和研究生提供排忧解惑的服务。如果您有任何问题或困惑&#xff0c;欢迎随时来交流哦&#xff01;&#x1f604; ✨座右铭&…

iOS transform rotate总结

研究了一下transform的旋转设置&#xff0c;调了半天还以为是旋转写错了&#xff0c;发现是两个不同的view对象写错了&#xff0c;不管怎么说&#xff0c;还是记录一下旋转相关的操作吧。 参数都是弧度。 以一个图片来举例。 let img UIImageView.init() img.image UIImage…

计算机科学cs/电子信息ei面试准备——数学基础/线性代数复习

1. 中值定理 中值定理是反映函数与导数之间联系的重要定理&#xff0c;也是微积分学的理论基础&#xff0c;在许多方面它都有重要的作用&#xff0c;在进行一些公式推导与定理证明中都有很多应用。中值定理是由众多定理共同构建的&#xff0c;其中拉格朗日中值定理是核心&…

未来行星探索希望:新型多脚机器人-团队版

机器人正在探索一个模拟的外星环境 即使一个机器人失败了&#xff0c;其余的团队成员也可以抵消它的损失。 背景 虽然探测器取得了令人难以置信的发现&#xff0c;但它们的轮子可能会拖慢它们的速度&#xff0c;而不稳定的地形可能会导致损坏。虽然没有东西可以取代“毅力号”…

使用Jenkinsfile实现接口自动化测试持续集成

这里写目录标题 一、Jenkins Pipeline1、什么是流水线类型&#xff1f;2、流水线几个步骤: 二、用Jenkinsfile的方式去执行代码1、将jenkinsfile推送到远程仓库2、配置流水线 三、Jenkinsfile中post的使用1、背景和目的2、jenkinsfile文件编写3、构建job4、发送钉钉5、发送邮件…

周赛355(模拟、贪心、DFS+位运算+问题转化)

文章目录 周赛355[2788. 按分隔符拆分字符串](https://leetcode.cn/problems/split-strings-by-separator/)模拟&#xff08;注意转义&#xff09; [2789. 合并后数组中的最大元素](https://leetcode.cn/problems/largest-element-in-an-array-after-merge-operations/)贪心 [2…

Cryptopedia第4期|参与Sui生态交互,赢取SUI以及额外奖励

OKX Web3 wallet Cryptopedia第4期&#xff08;Sui生态交互专场&#xff09;现已正式开启。本期活动设置Cetus、MovEX、NAVI Protocol、Scallop和Typus Finance 5个DApp交互任务&#xff0c;用户每完成其中1个DApp交互任务并验证&#xff0c;即可参与抽取活动专属NFT。同时还有…

32位Cortex-M4 MCU:LPC54607J256ET180E、LPC54605J512BD100K 180MHz嵌入式微控制器

LPC546xx 32 位微控制器(MCU) 具有丰富的外设集、极低的功耗和增强的调试功能。 LPC546xx MCU系列采用ARM Cortex-M4内核&#xff0c;可提供以太网支持&#xff0c;并设有一个TFT LCD控制器和两个CAN FD模块。LPC546xx MCU旨在提高灵活性和性能可扩展性&#xff0c;可提供高达1…