首先，智能车的遥控器启动之后，要解除驻车挡位（尾灯不亮红色才可以），然后右上角的那个拨杆是喇叭，对应的左上角的那个拨杆是控制挡位的，包括前进档，后退档。假如是前进，往上拨，这个挡杆的正下方的挡杆应该位于下方，然后拨动右边的挡杆向上拨，此时车子为前进。反之为后退。

1、直接新建一个终端运行roscore

roscore

2、打开激光雷达

进入lslidarC16_ws文件夹，打开一个终端

source ~/.bashrc
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch

第二行打开的过程如遇问题可以采用tab的方式

3、打开usb摄像头

新建一个终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

4、新建一个终端打开rviz

rviz

5、录制bag

新建一个终端

rosbag record /usb_cam/image_raw /lslidar_point_cloud -o name.bag

回车即可录制

6、查看第5步录制的bag

rosbag info name(tab一下自己的bag名字)

详细过程如下