点乘 线的表示 向量在某方向的投影 点与平面的关系 (有符号的距离也可以用来做碰撞检测) 粒子碰撞 叉乘 表示三角形法向量和三角形面积大小 注意:法向量和顶点索引的顺序有关(如果符合右手坐标系,且逆时针为正面),则按右手法则叉乘所得的向量为三角形法向量。 三角形面积与重心坐标 四面体公式 后面可以利用四面体等于0的情况判断粒子是否与平面相交,进而判断与三角形相交 判断粒子与三角形相交 矩阵 正交矩阵 由相互正交的单位向量组成