第1部分 产品介绍

具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法。
硬件开源！

第2部分 相关资料下载

2.1 源代码下载

网盘：
08_例程-STM32系列(CAN)

第3部分 参数配置和注意事项

3.1 电机参数配置

1. 设置波特率： 菜单 → CanRate → 500K
2. 设置从机地址： 菜单 → CanID → 01

3.2 注意事项

1. 需要一个TTL转CAN电平模块。

第4部分 读取参数示例

4.1 读取电机实时位置

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口读取电机实时位置信息。
   注意事项：工作模式设置为CR_vFOC 或者CR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
   b. LED灯每秒闪一次，发出查询电机实时位置指令；
   c. watch 窗口添加观察变量realTimeLocation，可以观察到位置数据变化；
   d. 如此不断循环
   

3. Watch窗口观察结果
   

4.2 读取电机实时转速

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板CAN接口读取电机实时转速。
   注意事项：工作模式设置为CR_vFOC 或者CR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
   b. LED灯每秒闪一次，发出查询电机实时转速指令；
   c. watch 窗口添加观察变量realTimeSpeed，可以观察到转速数据变化；
   d. 如此不断循环。
   

3. Watch窗口输出结果
   

4.3 读取电机输入脉冲数

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板CAN接口读取电机输入脉冲数。
   注意事项：工作模式设置为CR_vFOC 或者CR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   e. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
   f. LED灯每秒闪一次，发出查询电机输入脉冲数指令；
   g. watch 窗口添加观察变量inputPulses，可以观察到脉冲数据变化；
   h. 如此不断循环。
   

3. Watch窗口输出结果
   

4.4 读取电机位置误差

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板CAN接口读取位置误差。
   注意事项：工作模式设置为CR_vFOC 或者CR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
   b. LED灯每秒闪一次，发出查询电机位置误差指令；
   c. watch 窗口添加观察变量PositionError，可以观察到位置误差变化；
   d. 如此不断循环
   

3. Watch窗口输出结果
   
   注意：PositionError = 51200 对应角度值360度

4.5 读取电机IO端口状态

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板CAN接口读取IO端口状态。
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯每秒闪一次，发出查询电机IO端口状态指令；
   b. watch 窗口添加观察变量IoStatus，可以观察到IO端口状态变化；
   c. IO端口默认为高电平，用地线触碰IN_1,IN_2 可以看到状态变化；
   

3. Watch窗口输出输出结果
   
   注： 1-高电平； 0-低电平

第5部分 设置参数示例

5.1 设置电机工作模式

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口设置工作模式。
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯每秒闪一次，即CAN接口发出设置工作模式指令；
   b. 如果设置成功，LED灯慢闪，可通过屏幕菜单Mode选项，查看设置的工作模式；
   c. 如果设置失败，LED灯快闪。
   

5.2 设置电机工作电流

1. 接线说明
   接线图同5.1。
2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口设置工作电流。
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯每秒闪一次，即CAN接口发出设置工作电流指令
   b. 如果设置成功，LED灯慢闪，可通过屏幕菜单Ma选项，查看设置的电流；
   c. 如果设置失败，LED灯快闪。
   

5.3 设置电机工作细分

1. 接线说明
   接线图同5.1。
2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口设置工作细分。
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯亮，即CAN接口发出设置细分指令；
   b. 如果设置成功，LED灯慢闪，可通过屏幕菜单MStep选项，查看设置的细分；
   c. 如果设置失败，LED灯快闪。
   

5.4 恢复出厂参数

1. 接线说明
   接线图同5.1。
2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口恢复出厂参数。
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯亮，即CAN接口发出恢复出厂参数指令；
   b. 如果恢复成功，LED灯慢闪，屏幕显示“Reload ok”，“Reboot…”，电机会自动重启，需要重新校准电机；
   c. 如果恢复失败，LED灯快闪。
   

第6部分 电机运行示例

6.1 电机速度模式运行

1. 接线说明
   

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口控制电机以速度模式运行。
   注意事项：工作模式设置为SR_vFOC 或者SR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. LED灯亮/灭一次，电机改变一次速度运行，不停循环运行；
   b. 如果运行失败，LED灯快闪；
   

6.2 电机位置模式1-按脉冲数运行

1. 接线说明
   接线图同6.1。

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口控制电机以脉冲数运行。
   注意事项：工作模式设置为SR_vFOC 或者SR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. 电机按设定的脉冲数运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
   b. 改变方向，再运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
   c. 不停循环运行;
   d. 如果运行失败，LED灯快闪。
   

6.3 电机位置模式2-按相对坐标运行

1. 接线说明
   接线图同6.1。

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口控制电机按相对坐标运行。
   注意事项：工作模式设置为SR_vFOC 或者SR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. 电机按设定的相对坐标（realAxis）运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
   b. 相对坐标（realAxis）取反，电机运行到起点位置，停止2000ms；
   c. 不停循环运行;
   d. 如果运行失败，LED灯快闪。
   

6.4 电机位置模式3-按绝对坐标运行

1. 接线说明
   接线图同6.1。

2. 代码说明
   代码功能：STM32 主板通过CAN接口控制电机按按绝对坐标运行。
   注意事项：工作模式设置为SR_vFOC 或者SR_CLOSE
   程序运行后，可观察到:
   a. 电机运行到绝对坐标（absoluteAxis=0），停止2000ms；
   b. 电机运行到绝对坐标（absoluteAxis=163840），停止2000ms；
   c. 不停循环运行;
   d. 如果运行失败，LED灯快闪。
   

注：本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机
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