【车载开发系列】UDS诊断—读取周期标识符（$0x2A）

一.概念定义

1. 此服务允许诊断工具请求ECU中由一个或多个周期数据标识符（periodicDataIdentifier）标识的周期发送的数据记录值。该服务并非高频使用服务。
2. 在初始响应报文之后，有两种方式来发送周期数据响应报文给诊断工具。
3. 该服务没有 sub-function 参数，周期读取数据服务可以命令ECU周期性返回某个数据。
4. 该服务的DID都位于0xF200-0xF2FF范围内，所以该服务的请求报文中不包含DID完整的两字节，而是只包含低字节，省略了高字节0xF2.
5. 随着时间流逝，指定的DID的值也会随之改变的场合，可以使用2A来周期性读取，以观察在一段时间和周期内DID的变化情况。

二.报文格式

1）请求报文

1. PeriodicDataIdentifier第一个周期数据标识符在请求报文中强制使用。如果传输模式为 stopSending，可以为了终止所有调度中的周期数据标识符，不使用周期数据标识符，诊断工具也可以明确的定义一个或多个要终止的周期数据标识符。
2. 传输模式的参数（transmissionMode）定义见下表
3. 由周期数据标识符组成的数据标识符需被
   “通过数据标识符读数据服务（22h 服务）”支持。
4. 为了避免多帧传输，每个周期数据标识符代表参数的最大数据长度为5字节，即保证整个肯定响应报文长度不会超过一个 CAN 帧所能容纳的长度。

Hex(bit6~0)	描述	Description	说明
01	低速率发送	sendAtSlowRate	在低速下发送要求的数据记录信息来响应请求报文
02	中速率发送	sendAtMediumRate	在中速下发送要求的数据记录信息来响应请求报文
03	高速率发送	sendAtFastRate	在高速下发送要求的数据记录信息来响应请求报文
04	终止发送	stopSending	ECU终止发送周期性/重复性的肯定响应报文

2）初始响应

1. 在收到除stopSending以外的 ReadDataByPeriodicIdentifier 请求时，服务器应检查条件是否正确以执行服务。
2. 如果条件正确，则服务器应发送肯定的响应消息，仅包括服务标识符。一旦服务器通过肯定的响应接受了初始请求消息，服务器将永远不会发送否定的响应消息。
   

3）后续肯定响应

1. 对于请求报文中每个支持的周期数据标识符，ECU需单独发送响应报文。
2. 周期数据标识符为1字节数据， 其是F200h~F2FFh 数据标识的低字节，此范围是特地预留给该服务的。例如：如果周期数据标识符为E3h，则实际的数据标识符为F2E3h。
3. 不允许出现重复相同的周期标识符，如果诊断工具违背了这一规则，ECU应该只接收其中的一个。
4. dataRecord的格式和定义应特定于车辆制造商，并且如果服务器支持，则可以包括模拟输入和输出信号，数字输入和输出信号，内部数据和系统状态信息。
5. 在获取到肯定响应消息（initial positive response）之后，对于包含相关dataRecord参数的每个periodicDataIdentifier，服务器应访问其指定的记录数据元素，并在单独的服务肯定响应消息中传输其值。

6. ISO14229中定义了两种类型的周期性数据响应消息，方便在初始肯定响应消息之后将 periodicDataIdentifier 数据传输到客户端。
7. 类型1：包括服务标识，periodicDataIdentifier的回显和periodicDataIdentifier的数据；
8. 类型2：包括 periodicDataIdentifier 和 periodicDataIdentifier的数据。

4）否定响应