欢迎收看由咸鱼菌工作室出品的STM32系列教程。本篇内容主要电机控制

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PWM

我们要控制电机，就要先了解一下PWM。

PWM(Pulse Width Modulation)控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形(含形状和幅值)。其具有两个很重要的参数：频率和占空比。

电机PWM驱动可以使用单片机、FPGA或电机专用的PWM芯片来实现，可以对电机进行精确的控制和调节。相比于其他传统的电机驱动方式，电机PWM驱动具有效率高、响应快、稳定性好等优点，因此被广泛应用于各种电机控制系统中，例如电动汽车、工业自动化设备、家电等领域。

详情请查看：PWM如何控制直流电机

PWM基本用法：

from pyb import Pin, Timer

现在我们可以通过以下步骤来使用pyb.pwm模块：

1. 创建一个定时器对象

tim = Timer(4, freq=1000)

其中 Timer() 函数用于创建一个定时器对象，并且可以选择性地指定频率。

2. 使用定时器对象创建一个PWM通道

channel = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("X1"), pulse_width_percent=50)

在此示例中，我们创建了一个PWM通道，位于引脚X1上，并且初始占空比为50％。

3. 修改占空比

channel.pulse_width_percent(75)

我们可以使用 pulse_width_percent() 方法来更改占空比。

基本使用

from pyb import Pin, Timer

# 创建定时器对象
tim = Timer(4, freq=1000)

# 创建PWM通道
channel = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("X1"), pulse_width_percent=50)

# 修改占空比
channel.pulse_width_percent(75)

电机驱动

PS:ZTMR开发板自带电机驱动，其他没有电机驱动的板子，要额外弄一个电机驱动板哦。

引脚说明
ZTMR电机驱动电路。注意，这里的引脚不能改哦。

基本控制

原理图比价复杂，专业人能看懂，我们只需要看下面引脚说明即可。下图是开发板标号对应的内部引脚。

引脚	说明
B10	只有为高电平时，马达才会转
B8	PWM控制A电机
B9	PWM控制B电机
B12	A0
B13	A1
B14	B0
B15	B1

查看ZTMR原理图可知

引脚	定时器Timer	对应通道CH
B8	TIM10	CH1
	TIM4	CH3
B9	TIM4	CH4
	TIM11	CH1

基本状态

我们在这里之控制一个电机，1个电机有3种状态：正转，反转，停止。so，代码如下

#main.py -- put your code here!

from pyb import Pin,Timer

cs = Pin('C8',Pin.OUT_PP)    #C8设置为输出引脚输出高电平
cs(1)

ch1 =None
ch2 =None     #初始化
#A电机正反转
p1 = Pin('B8') 
tim1 = Timer(10, freq=120)                  
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
ch1.pulse_width_percent(100)
A0 = Pin('B12',Pin.OUT_PP)
A1 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
A0(1)       #A0值：0      0       1
A1(0)       #A1值：0      1       0
			#状态： 停    状态1正转   状态2反转 
			#不能同时为1
#正反转需要看位置调换

ZTMR开发板提供了2个电机接口，A电机，B电机。

为了展示效果，我把电机插入到A电机口。

通电即可

智能车最最基础的控制就是驱动电机（简化了，实际情况更复杂。）我们先了解了单个电机的控制后就可以进入智能车专题了。