1. AGPC-SLAM: Absolute Ground Plane Constrained 3D Lidar SLAM

news2025/2/24 9:29:01

AGPC-SLAM: Absolute Ground Plane Constrained 3D Lidar SLAM

overview

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关键思路

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odom约束

回环检测约束

地面约束

总体约束

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问题

地面约束似乎倾向于全部对齐到第一个平面，也就是说该方案假设了所有地面方程是同一个平面。
后面的实验也验证了上述假设有问题，GT里面显示有斜坡，但是该方法在斜坡处仍然估计出的pose z为0附近。

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