参考 https://www.cnblogs.com/nobodyzhou/p/6145030.html
所以用各种平面提取算法后，得到的平面方程, 注意此处的平面方程abcd已经是归一化了。
a
x
+
b
y
+
c
z
+
d
=
0
ax + by + cz + d = 0
ax+by+cz+d=0
此时的原点到该平面点的投影点为
C
P
=
(
−
a
d
,
−
b
d
,
−
c
d
)
CP = (-ad, -bd, -cd)
CP=(−ad,−bd,−cd)
即为
C
P
=
−
d
n
⃗
CP=-d \vec{n}
CP=−dn
这就是无限平面中的Closest Point。
