1.任务调度器简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务。

FreeRTOS一共支持以下三种任务调度方式：

FreeRTOS调度方式
抢占式调度	主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。（任务优先级数字越大，优先级越大）
时间片调度	主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。
协程式调度	当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。 FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度

1.1抢占式调度举例

运行条件：

1、创建三个任务：Task1、Task2、Task3；

2、Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3；在FreeRTOS中任务优先级设置的数值越大，优先级越高，所以TASK3的优先级最高。

运行过程：

1、首先Task1在运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行；

2、Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行；

3、Task3运行过程中，Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行；

4、Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪态中，抢占TasK2的运行。

总结：

1、高优先级任务，优先执行；

2、高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

3、被抢占的任务将会进入就绪态。

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置，设置中断周期)，叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。相同优先级的任务只能轮流执行一个时间片。

运行条件：

1、创建三个任务：Task1、Task2、Task3；

2、Task1、Task2、Task3的优先级均为1；即3个任务同等优先级。

运行过程：

1、首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行；

2、Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行；

3、Task3运行过程中（还不到一个时间片遇到阻塞，剩下的时间片不再执行Task3，直接运行Task1一个时间片，Task3被阻塞掉的时间片直接被丢掉），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1；

4、Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行。

总结：

1、同等优先级任务，轮流执行、时间片流转；

2、一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

3、注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

FreeRTOS中任务共存在以下4种状态：

FreeRTOS任务状态
1、运行态	正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态
2、就绪态	如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态（正在执行的任务被挂起或阻塞，从就绪态中选取优先级较高的进行执行）
3、阻塞态	如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态（正在运行的任务因为延时可以进入阻塞态）
4、挂起态	类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume() 才可以进入就绪态

四种任务状态之间的转换图：