Timer

想让程序定时运行，比如led 1s闪烁一次。如何做到？

第一种方法是愚蠢的delay延时，我自己估算一下：嗯，delay(2000)差不多1s。然后在程序中delay，点亮，delay，熄灭……

太浪费资源了。

第二种方法，32是有定时器中断的。

定时器中断大概原理是，32上有时钟晶振按固定频率周期输出0101010……定时器里有一个cnt，收到一个时钟晶振就++。

我们可以设置定时器溢出值，比如溢出值是1000，cnt加到1000会自动触发定时器中断。然后归0，继续++。

执行周期数量：1+1+1+1+(0xFFFFFFFF一直-1-1-1直到变为0x00FFFFFF的循环次数)+(r0+1的执行次数，1次)

定时器也有一些扩展方法，比如我们可以设定++还是–；可以设定信号源是时钟或者外部输入的方波信号；可以读取计数值……

我们课件常用方法好像是–到0触发中断，然后恢复初值。

PWM

PWM这个东西是什么？

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。

就好比说，你骑自行车速度只能是100和0，模拟电信号只能输出高低。

但是呢，你骑自行车是有惯性的，以100速度蹬一脚，以0速度蹬1脚，100速度蹬一脚……

整体来看你的自行车平均速度是50（我们假设加速度不需要时间哈）

这个应用场景有很多，比如设定led闪烁频率：高低高低高低……，因为频率极高，我们肉眼看不出来在闪，给我们呈现的视觉效果就是以一半的亮度在亮。高低低高低低就是1/3亮度。

比如电机通过这个方式调速度。

那么他有什么应用场景。第一，输入捕获 Input capture。

对于一个这种有惯性的系统，我们也可以反过来读取其波形来判断其速度。比如电机放一个转速检测传感器，把输入波形作为定时器的时钟源信号，定时器一直++：检测上升下降沿时记录cnt值，通过差值比较计算时间间隔。

第二，输出比较 output compare。

定时器一直++，与预先设定好的阈值比较，如果相等触发中断输出。

这就是PWM。占空比相当好算。

Low Power Timer

我们目前假设的是CPU一直运作的，只是在后台和前台之间切换。有一种低功耗定时器使得没有发生定时器中断的时候CPU被置为低功耗状态，只有发生定时器中断的时候才启动。（使用 __WFI() wait for instruction 指令）

SysTick

M系列自带的一个系统时钟，使用处理器时钟或者参考时钟作为时钟源。

有四位寄存器：

每次赋值是load，一直–到0时重新load赋值。ctrl是控制启用系统时钟。这个是CMSIS有提供的数据结构和相关操作函数的时钟处理部分。

init 参数是中断间隔的毫秒数。timer_set_callback() 里跟一个可以是自己定义的函数，使得触发定时器中断时该函数被执行。以上代码意思是每隔100ms LED灯翻转一次，且 CPU 常态下处于低功耗状态。