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临界区代码保护

临界区：是指那些必须要完整运行的，不能被打断的代码

适用于：
1.外设初始化
2.操作系统的代码有很多不能被打断
3.用户自己的需求

一般在中断、任务调度抢占会打断程序。但是在FreeRTOS中，因为任务抢占中断PendSV也在其5-15的优先级管理范围内，只要关闭中断后就完成无法进行任务的抢占和中断。

任务临界区：
进入：taskENTER_CRITICAL()
退出：taskEXIT_CRITICAL()

中断临界区：
进入：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
退出：taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

注意：可以嵌套使用，但是必须要保持临界区耗时短，且要成对

其实在内部是通过一个累计量来实现嵌套的，本质上还是对中断的屏蔽和打开：

任务调度器的挂起与保护

对任务管理器的处理，不关闭中断，仅仅防止了任务之间的资源争夺，中断还是可以直接相应

挂起任务调度器：vTaskSuspendAll()
恢复任务调度器：xTaskResumeAll()

当我们的任务临界区比较长的时候，可能会产生延时中断，挂起任务调度器可以应用在任务内部的临界区，这样其他任务无法抢占，但是又能响应中断。

内部分析：
在其内部是利用PendSV中断来实现切换的。

挂起的主要内部函数是：

恢复的主要流程是：