一、资源说明

单片机型号	测试条件	模块名称	代码功能
STC89C52RC	1.晶振11.0592M	模块	单片机驱动XY-160D模块按键控制步直流机正反转加减速启停
STM32F103C8T6	晶振8M 系统时钟72M	XY-160D模块	单片机驱动XY-160D模块按键控制步直流机正反转加减速启停

二、基本参数

1、参数

2、引脚说明

XY-160D模块	引脚说明
VCC	XY-160D供电(此处8V供电根据实际来)
PGND	电源地
5V	5V/3.3V(根据信号电平电压来 3.3V的话此处要接3.3V供电)
GND	单片机电源GND
ENA	OUT1,OUT2输出端使能控制（默认短接全速输出）也可接PWM信号调速
IN1	对应OUT1 IN1输入高则OUT1输出高
IN2	对应OUT2 IN2输入高则OUT2输出高
IN3	对应OUT3 IN3输入高则OUT3输出高
IN4	对应OUT4 IN4输入高则OUT4输出高
ENB	OUT3,OUT4输出端使能控制（默认短接全速输出）也可接PWM信号调速
OUT1	接电机和OUT2为一组输出高低由IN1控制
OUT2	接电机和OUT1为一组输出高低由IN2控制
OUT3	接电机和OUT4为一组输出高低由IN3控制
OUT4	接电机和OUT3为一组输出高低由IN4控制

三、驱动说明

驱动与L298N很类似此处直接用L298N程序

XY-160D模块驱动说明

对应程序:

以下以STC89C52RC程序为例

//正转
void turn_Syntropy(void)
{
		 IN1_R=1;
		 IN2_R=0;

		 IN3_L=1;
		 IN4_L=0;
	
}
//反转

void turn_Reverse(void)
{
		 IN1_R=0;
		 IN2_R=1;

		 IN3_L=0;
		 IN4_L=1;
		
}
//停止

void turn_Stop(void)
{
		 IN1_R=1;
		 IN2_R=1;

		 IN3_L=1;
		 IN4_L=1;
	
		 Pwm_L=0;
		 Pwm_R=0;
		 TR0=0;
}

ENA ENB输出PWM

ENA ENB输出PWM由定时器实现，PWM_L PWM_R分别对应ENA ENB

//定时器0中断服务函数
void tim0() interrupt 1
{
		TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
		TH0 = 0xFF;		//设置定时初值  0.1ms

		times++;
		if(times<=Speed)
		{
			 Pwm_L=1;
			 Pwm_R=1;
			
		}
		else
		{
			 Pwm_L=0;
			 Pwm_R=0;
		} 
		if(times>=Period)
		{
			 times=0;
		}
}

四、部分代码说明

接线说明

需要自定义引脚可在此处更改，STM32要自定义引脚的话也要注意引脚时钟使能的更改

1、STC89C52RC+XY-160D模块

//XY-160D引脚
sbit Pwm_L=P1^5;
sbit IN1_R=P1^4;
sbit IN2_R=P1^3;
sbit IN3_L=P1^2;
sbit IN4_L=P1^1;
sbit Pwm_R=P1^0;
//按键引脚
sbit K_Start_Stop=P2^0;   //启停按键
sbit K_Syntropy_Reverse=P2^1;			//两电机同向反向按键
sbit K_UP_Speed=P2^2;			//两电机同时加速按键
sbit K_Down_Speed=P2^3;			//两电机同时减速按键

2、STM32F103C8T6+XY-160D模块

//XY-160D引脚 GPIOB

#define IN1_L    GPIO_Pin_12  //

#define IN2_L     GPIO_Pin_13 //

#define IN3_R      GPIO_Pin_14 //  

#define IN4_R      GPIO_Pin_15 //  

//XY-160D ENA  ENB

#define            GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH1_PORT          GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_6



// TIM3 输出比较通道2

#define            GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH2_PORT          GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH2_PIN           GPIO_Pin_7



//按键引脚GPIOB

#define K_Start_Stop    GPIO_Pin_4  //启停按键 GPIOB_Pin_4 0x0010   //？GPIOB_Pin_3

#define K_Syntropy_Reverse    GPIO_Pin_5 //两电机同向反向按键 GPIOB_Pin_5 0x0020

#define K_UP_Speed      GPIO_Pin_6 //两电机同时加速按键 GPIOB_Pin_6 0x0040

#define K_Down_Speed      GPIO_Pin_7 //两电机同时减速按键   GPIOB_Pin_7 0x0080

五、基础知识学习与相关资料下载

STC89C52RC程序下载直戳跳转
STM32F103C8T6程序下载
1. 串口下载直戳跳转
2. ST-LINK下载直戳跳转
3. J-LINK下载直戳跳转
4. DAP-LINK下载直戳跳转

六、视频效果展示与程序资料获取

视频连接直戳跳转

资料获取直戳跳转

七、项目主要材料清单

STC89C52RC驱动方案	图片	STM32F103C8T6驱动方案	图片	备注 K_A08_005
STC89C52RC系统板X1		STM32F103C8T6系统板X1		STM32系统板两根Micro USB线一根用于J-LINK下载器，另一根用于给系统板供电杜邦线建议不用太长的
XY-160D模块x1		XY-160D模块x1
直流电机x2		直流电机x2
Micro USB线X1		Micro USB线X2
杜邦线若干		杜邦线若干
		J-LINK下载器

八、注意事项

VCC GND请勿接反，接反易烧
现象异常时，排除接线接触不良
5V供电口看信号电平电压电平是3.3V的话需用3.3V供电

九、接线表格

单片机型号	模块	对应引脚（上:模块引脚下：单片机引脚）
STC89C52RC	XY-160D模块	ENA	IN1	IN2	IN3	IN4	ENB	GND	+5V
	XY-160D模块	P1.5	P1.4	P1.3	P1.2	P1.1	P1.0	GND	5V
	按键模块	KEY1	KEY2	KEY3	KEY4	GND
	按键模块	P2.0	P2.1	P2.2	P2.3	GND
STM32F103C8T6	XY-160D模块	ENA	IN1	IN2	IN3	IN4	ENB	GND	+5V
	XY-160D模块	PA6	PB12	PB13	PB14	PB15	PA7	GND	3.3V
	按键模块	KEY1	KEY2	KEY3	KEY4	GND
	按键模块	PB4	PB5	PB6	PB7	GND