❤️ 专栏简介：本专栏记录了从零学习单片机的过程，其中包括51单片机和STM32单片机两部分；建议先学习51单片机，其是STM32等高级单片机的基础；这样再学习STM32时才能融会贯通。
☀️ 专栏适用人群 ：适用于想要从零基础开始学习入门单片机，且有一定C语言基础的的童鞋。
🌙专栏目标：实现从零基础入门51单片机和STM32单片机，力求在玩好单片机的同时，能够了解一些计算机的基本概念，了解电路及其元器件的基本理论等。

⭐️ 专栏主要内容： 主要学习STM32单片机的功能、各个模块、单片机的外设、驱动等，最终玩好单片机和单片机的外设，全程手敲代码，实现我们所要实现的功能。
🌴 专栏说明 ：如果文章知识点有错误的地方，欢迎大家随时在文章下面评论，我会第一时间改正。让我们一起学习，一起进步。
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本学习过程参考：https://space.bilibili.com/383400717

STM3单片机安装软件、各种资料以及源码的路径：
链接：https://pan.baidu.com/s/1snD0uuTfMhchFqOMWvAiHA?pwd=asdf#list/path=%2F
提取码：asdf

链接里压缩包的解压密码：32

本大节主要学习TIM定时器的相关知识，包含八小节：
第一小节主要学习定时器基本定时的功能，第二小节是对第一小节的内容写两个程序进行练习，分别是定时器定时中断和定时器外部时钟；
第三小节主要学习定时器输出比较的功能，第四小节是对第三小节的内容写三个程序进行练习，分别是PWM驱动LED呼吸灯、PWM驱动舵机以及PWM驱动直流电机；
第五小节主要学习定时器输入捕获的功能，第六小节是对第五小节的内容写两个程序进行练习，分别是输入捕获模式测频率和PWMI模式测频率占空比；
第七小节主要学习定时器的编码器接口功能，第八小节是对第七小节的内容写一个程序进行练习，即编码器接口测速；
最终附上所有的源代码；

本小节主要是学习定时器的编码器接口，使用这个编码器接口，能够更加方便地读取正交编码器的输出波形，在编码电机测速中，应用也是非常广泛的；

一、编码器基础知识

1.1 编码器接口简介

• 这个编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向；这样的话，CNT的值就表示了编码器的位置；如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零，则每次取出来的值就表示了编码器的速度；编码器测速其实就是测频法测正交脉冲的频率；

1.2 正交编码器

• 正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值；它一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相；
• 一般情况下，正转时A相提前B相90度，反转时A相滞后B相90度；通过这个可以用来测方向；
• 测方向原理：首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减；然后到底是增还是减，这个计数的方向由另一相的状态来确定，当出现某个边沿时，判断另一相的高低电平，如果对应另一相出现的规律是按照上面的表格，那就是正转，如果对应下面的表格，那就是反转；

1.3 编码器基本结构

• 输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟；同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向；编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减；
• 一般我们会设置ARR为65535，最大量程，这样利用补码的特性，很容易得到负数；

1.4 工作模式

二、编码器实例

2.1 实例（均不反相）

2.2 实例（TI1反相）