0x6040：
0x6041：
状态流：
0x6060=8; //设置伺服模式 8CSP，6回零模式，3速度模式
6040流： 00初始》06上电》07使能》0F待命（可操作）
快停流： 02快停》0F命令生效
参数保存与恢复出厂：
清除当前报警： 0x2057 = 1 ;
驱动故障：
0x603F 和 0x1001 //总线错误
0x3FFE 和 0x603F //驱动器故障
以上可以不学，用PLC的功能块 MC_POWER ，MC_STOP 等操作ECAT总线：
驱动器：DM3E-556 DC24~48V
电机： 42CM08 1.8°/2.5A
一套126元。
插头：5557/5559公母头 4.2mm间距 买：5557公头2P/4P 描述文件下载： DM3E_V1.78.xml
DM3E-556_DM3E系列EtherCAT总线_高速总线型驱动器_产品中心_雷赛
手册用： 2022_04_DM3E-556 —用户手册.pdf
型号说明：
产品：
DM3E-522 电流0.5~2.2A 无风扇 电机20、28、35、42
DM3E-556 电流2.1~5.6A 无风扇 电机57，60
DM3E-870 电流2.1~7.0A 无风扇 电机86（小于4.5扭米）
DM3-EC882AC 电流8.2A 有风扇
驱动：R86-G
电机：锐特技术 86AM120-14 86mmX150mm轴14mm
保存：
0x1010-04 = 0x65766173;
恢复出厂：
0x1011-04 = 0x64616f6c;
DI1:2154-00=0常开，1常闭
DI2:2154-01=0常开，
DI3:2154-02=0常开，
DI4:2154-03=0常开，
输入值 = 2155-00;
2152模式：
0x6060： 8，1定位，3速度，6 回零模式
回零模式：35和37一样，以当前位置设 零点
项目： 
1：虚拟轴
2：ECAT总线
3： PLC右侧 io模块总线
4： 雷赛驱动器
5： CiA402实轴电机勾选：专家模式，然后打开 CoE在线 
然后 0x2000-00开始往后是 伺服厂家参数，具体要看手册定义。
由此可知是 1000mA电流。
第一次使用：修改参数后记得保存。
这里可以做简单调试，看看有没有问题。
PLC要在登录模式（活动扳手图标），ECAT总线可以刷新在线设备。
