12 服务质量QoS

        DDS的强大功能之一是支持各种服务质量（QoS）设置。QoS设置允许应用程序开发人员定制发布者、订阅者的行为以及它们之间的通信。

        从DomainParticipantFactory到DataReader和DataWriter，大多数DDS实体都有一组适用的QoS设置。QoS设置包含在一个结构中。

        例如，DomainParticipantFactory具有DomainParticipanFactoryQos结构，该结构包含DomainParticipanFactory所有适用的QoS设置。

        实体的QoS设置可以在创建实体时建立，也可以在每个实体上使用get_QoS（）和set_QoS）方法，如下面的C示例所示。

12.1 QoS兼容性Compatibility

        许多QoS设置适用于多个实体。为了进行有效的通信，在某些情况下，QoS设置必须在发布实体和订阅实体之间兼容。发布者和数据写入程序Offer提