一.关于CAN过滤器的配置及使用

提示：此处使用的是雅特力的芯片（基本兼容stm32的芯片）

这里只讲32位宽的过滤器，16位的用法基本相同，注意因为位数减少数据不一样。

1.1首先过滤器有两种工作模式：

1.标识符屏蔽位模式，功能是识别某组id；

can_filter_init_struct.filter_mode = CAN_FILTER_MODE_ID_MASK;

2.标识符列表模式，功能是识别某一个特定的id；

can_filter_init_struct.filter_mode = CAN_FILTER_MODE_ID_LIST;

3.每个can可以配置多个过滤器组，用于匹配不同的过滤规则，像本次使用的雅特力芯片就有14组（0-13）；

1.2标识符屏蔽位模式下的使用：

下面的代码使用了两组过滤器，请结合上面的图看

提示：标准帧数据有11位，扩展帧数据有29位，IDT为0表示标准帧，为1表示扩展帧，RTR为0表示数据帧，为1表示远程帧。can_filter_init_struct.filter_id_high和can_filter_init_struct.filter_id_low表示需要匹配的id

can_filter_init_struct.filter_mask_high和can_filter_init_struct.filter_mask_low表示需要关心匹配id的那些位必须要符合，对应位为一的必须要和id相应的位相同，否则不关心该位是否相同。

1.3标识符列表模式下的使用：

在该模式下，两个32位的屏蔽寄存器和标识符寄存器，可设置不同值，代表可以识别的两个id。