相机内参/外参

        将上述公式整合到一起，得到世界坐标系中点(Xw,Yw,Zw)映射到像素坐标系中点(u,v)的计算过程，同时给出相机内参、外参的定义如下。

        相机外参：描述世界坐标系与相机坐标系之间的变换关系，可将世界坐标系中的点变换至相机坐标系；依赖世界坐标系的定义。

        相机内参：包括行列方向的焦距和光心坐标，描述相机坐标系如何映射到像素坐标系；相机的固有内在性质。

        注意这里仍未考虑畸变影响，成像映射公式如下

相机畸变

        上述的组合透镜的引入使得相机成像不再符合小孔透视成像的规则，我们称为径向畸变，其变现为以光心为原因，距离圆心越远这种变形越严重，距离相同的圆弧上变形力度相同。

        同时相机组装时透镜和成像平面不平行引入了切向畸变，畸变沿着圆弧切向的方向增大。

        畸变的表现形式大致分为两类，桶形畸变和枕形畸变，我们经常见到的相机中的畸变为桶形畸变。