简介

本文使用 Ubuntu 系统，用 Python 开发 ROS 2 ，用 camera_calibration 功能包标定相机，用 OpenCV 读取视频帧和转换 ROS 2 图像话题，用 MediaMTX 搭建流媒体服务器， 用 FFmpeg 将视频帧输出为视频流。

最终效果：

环境准备

虚拟机 VMware Workstation 安装 Ubuntu 桌面版

使用最新版的 VMware Workstation 安装 Ubuntu 22.04.2 LTS ，安装步骤略。
安装过程中最大磁盘大小建议 >= 50GB。默认的建议大小 20GB，