相机模组

        如上图所示相机模组由多个元件组成，其中比较重要的元件包括镜头、感光芯片、驱动芯片。镜头的作用是聚集光线，确保良好的成像环境；感光芯片将光信号转换为电信号；驱动芯片则负责信号处理（去噪、白平衡等）与格式转换。

        相机的成像过程为物体通过镜头聚集的光，通过CMOS或CCD集成电路把光信号转换为电信号，再经过内部图像处理器（ISP）转换为数字图像信号输出到数字信号处理器（DSP）加工处理，转换成标准的RGB、YUV等格式图像信号。

小孔成像模型

        我们经常使用小孔成像模型做相机成像原理性的介绍，如下图所示物理空间中的物体经过小孔后在底板上成像。但实际的模组中并未使用该简单结构，因为1）小孔入射光线有限，成像环境差导致成像效果不佳；2）焦距与成像底板尺寸有限，导致成像视野很小；3）成像结果与实际场景上下颠倒。

实际成像处理

        为了解决上述问题&#x