路径规划算法:基于海洋捕食者优化的路径规划算法- 附代码

news2025/1/10 10:26:26

路径规划算法:基于海洋捕食者优化的路径规划算法- 附代码

文章目录

  • 路径规划算法:基于海洋捕食者优化的路径规划算法- 附代码
    • 1.算法原理
      • 1.1 环境设定
      • 1.2 约束条件
      • 1.3 适应度函数
    • 2.算法结果
    • 3.MATLAB代码
    • 4.参考文献

摘要:本文主要介绍利用智能优化算法海洋捕食者算法来进行路径规划。

1.算法原理

海洋捕食者算法原理请参考:https://blog.csdn.net/u011835903/article/details/118468662

1.1 环境设定

在移动机器人的路径优化中,每个优化算法的解代表机器人的一条运动路径。优化算法会通过优化计算在众多路径中找出一条最优路径。
优化算法的设定必须和机器人运动环境模型相对应。不失一般性,假设在用栅格法对机器人运动环境建模后得出的结果是 m×n 的矩形区域,坐标值从 1 开始,如图1 。其中坐标原点栅格代表机器人的初始位置,坐标 (m,n)对应的栅格代表机器人的移动目标位置。优化算法设定的一个重要内容是确定优化算法的数学表达形式,在这里这个问题转化为用一个向量表示机器人的移动路径。经过分析发现,尽管栅格法建立的模型对空间进行了离散化,但本质上机器人的移动路径依然是连续的。

在这里插入图片描述

图1.栅格地图

1.2 约束条件

对于机器人的路径优化来说,其运动路径必须局限在栅格空间内,即搜索不能越过栅格的矩形边界。此外,还应受障碍物的限制,即机器人的运动轨迹不能穿过存在障碍物的栅格区域。

1.3 适应度函数

在本文的建模方法中,本文路径规划目标是路径长度最短。路径的长度可以表示为:

L ( P a t h ) = ∑ i = 0 n − 1 ( x l i + 1 − x l i ) 2 + ( y l i + 1 − y l i ) 2 (1) L(Path) = \sum_{i=0}^{n-1}\sqrt{(xl_{i+1} - xl_i)^2 + (yl_{i+1} - yl_{i})^2}\tag{1} L(Path)=i=0n1(xli+1xli)2+(yli+1yli)2 (1)
其中(x,y)是路径中间点的坐标

利用海洋捕食者算法对上式进行寻优,找到最短路径。海洋捕食者算法参数设定如下:

%% 海洋捕食者算法参数设置
dim=length(noLM);%维度,即为非障碍物个数。
numLM0=round((EndPoint(1)-StartPoint(1))/4);%每次迭代选取的的中间路径点个数,可调
lb=0;%下边界
ub=1;%上边界
Max_iteration = 100;%最大迭代次数
SearchAgents_no = 30;%种群数量
fobj = @(x)fun(x,noS,noE,numLM0,net);%适应度函数

2.算法结果

在这里插入图片描述

3.MATLAB代码

本程序中,支持1.地图任意创建保存。2.其实点任意更改。

4.参考文献

[1]罗阳阳,彭晓燕.基于改进PSO的四轮移动机器人全局路径规划[J].计算机仿真,2020,37(07):373-379.

[2]鲁丹. 粒子群算法在移动机器人路径规划中的应用研究[D].武汉科技大学,2009.

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/616527.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

nginx系列第五篇:nginx中相关通信总结

目录 1.master进程监听socket 2.master和worker进程通信机制 2.1通信渠道 2.2通信方法 2.3通信内容 2.4子进程事件处理 3.epoll封装 4.linux系统下信号查看 1.master进程监听socket nginx在master进程socket bind listen,accept在通过epoll在子进程中控制&a…

ThreeJS 炫酷特效旋转多面体Web页 Demo 01《ThreeJS 炫酷特效制作》

本案例为一个 threejs 的特效网页,大小球体进行包裹,外球体为透明材质,但是进行了线框渲染,使其能够通过外球踢查看其内球体。 注:案例参考源于互联网,在此做代码解释,侵删 本案例除 ThreeJS 外…

Kafka原理

生产者原理解析 生产者工作流程图: 一个生产者客户端由两个线程协调运行,这两个线程分别为主线程和 Sender 线程 。 在主线程中由kafkaProducer创建消息,然后通过可能的拦截器、序列化器和分区器的作用之后缓存到消息累加器(Rec…

uniApp 页面通讯统一解决方案

文章目录 往期回顾统一解决方案uni.on和eventChannel之间的选择如何设置触发器最终范例距离 往期回顾 uniapp 踩坑记录 uni.$on为什么不能修改data里面的数据 uniApp页面通讯大汇总,如何页面之间传值 统一解决方案 uni.on和eventChannel之间的选择 uni.on和eve…

61082-041502PLF(0.80mm)40 位置 连接器 插座,G846A050210T1HR 集管和线壳 WTB 1.00 PITCH

61082-041502PLF(0.80mm)FCI紧凑型Bergstak连接器提供广泛的堆叠高度和电路尺寸,以支持广泛的夹层,板堆叠通信,数据和工业应用。 连接器类型:插座,外罩触点 针位数:40 间距&#xff…

浅谈互联网搜索之召回

一、背景 在搜索系统中,一般会把整个搜索系统划分为召回和排序两大子系统。本文会从宏观上介绍召回系统,并着重介绍语义召回。谨以此文,希望对从事和将要从事搜索行业的工作者带来一些启发与思考。 二、搜索系统召回方法 不同于推荐系统&…

6月6号软件资讯更新合集......

Yao 0.10.3 正式发布,拥抱 AIGC 时代! ChatGPT 解锁了新的人机交互方式,人类可以与电脑直接交流了!AIGC 时代已经到来,万千应用正在升级或重构,Yao 提供了一个开箱即用的解决方案,可以快速开发…

迷茫了3年:做完这个测试项目,我终于决定辞职!

2023年早已过半,来个迟到的年中总结,说实话,2023,很迷茫,然后过的非常不如意,倒不是上一年的职业目标没达到,而是接下来的路根本不知道如何走。在没解决这个问题之前,或者说没搞清楚…

Web3.0概念

学习web3您需要先掌握 JavaScript node React 后续 我们将学习一门新的语言 叫 Solidity 他是一种只能合约语言开发 我们利用web3将不再依赖后端 而是连接只能合约开发 首先 我们先不用急着写代码 还是要概念为先 首先 我们来对比 WEB1.0到3.0的概念 首先 web1.0 更多处于信…

AI实战营第二期——第一次作业:基于RTMPose的耳朵穴位关键点检测

题目:基于RTMPose的耳朵穴位关键点检测 背景 根据中医的“倒置胎儿”学说,耳朵的穴位反映了人体全身脏器的健康,耳穴按摩可以缓解失眠多梦、内分泌失调等疾病。耳朵面积较小,但穴位密集,涉及耳舟、耳轮、三角窝、耳甲…

Unity - 从RG中解压法线贴图

文章目录 环境目的问题解决References 环境 Unity : 2020.3.37f1 Pipeline : BRP 目的 备忘便于索引 问题 之前使用 GPA 还原一些效果的时候,发现 法线贴图的 Y 通道数值不对,感觉被 翻转了 比方说,下面是 GPA 中的法线 这个法线是 DX …

Ubuntu20.04安装EVO工具教程

EVO工具全名为“Python package for the evaluation of odometry and SLAM”,使用Python写的轨迹评估工具,目前在SLAM领域论文中的“使用率”逐渐上升,可以说已经成为了作为SLAMer一定要会用的工具。最近需要使用evo工具评测SLAM算法性能并可…

Dell服务器安装Ubuntu系统

1、下载镜像,做启动盘 镜像链接 http://old-releases.ubuntu.com/releases/20.04.2/ubuntu-20.04.2-live-server-amd64.iso 版本可以根据自己要求选择。 做启动盘 我用的是ultraiso 记得先格式化,再写入。 2、 设置BIOS启动 按F11,进入BIOS…

光线追踪是怎么影响渲染速度的,什么显卡可以支持?

在 3D 世界中,慢慢地人们倾向于让它尽可能逼真。他们可以应用许多技术和技巧,但有一种技术可以为您提供很多帮助,称为光线追踪。然而,众所周知,它是非常计算密集型的。在本文中,让我们进一步探讨它&#xf…

Java JUC并发编程

前言 1、JUC是指有关 java.util.concurrent包以及其子包,这些包都是有关线程操作的包 2、HTTPS服务请求中,WEB服务只负责创建主线程来接收外部的HTTPS请求,如果不做任何处理,默认业务逻辑是通过主线程来做的,如果业务…

Linux文件基础IO

目录 C文件IO相关操作 介绍函数 文件相关系统调用接口 接口介绍 fd文件描述符 重定向 缓冲区 inode 软硬链接 动静态库 库的制作 制作静态库 制作动态库 使用库 使用静态库 使用动态库 C文件IO相关操作 介绍函数 打开文件 参数介绍: const char*…

MySQL的explain字段解释

MySQL的explain字段解释 ,type类型含义:1.id 2.select_type 3.table 4.type(重要) 5.possible_keys 6.possible_keys 7. key 8.key_len 9. ref 10. rows(重要) 11. filtered 12. Extra(重要) 如下: Explain命令是查看查询优化器是如何决定执行查询的主要方法。这个功…

Firewalld防火墙详解

文章目录 Firewalld防火墙什么是防火墙Firewalld防火墙的概念Firewalld防火墙运行模式Firewalld防火墙的命令Firewalld防火墙的高级规则 Firewalld防火墙 什么是防火墙 防火墙:防范一些网络攻击。有软件防火墙、硬件防火墙之分。 硬件防火墙和软件防火墙的主要区…

【软件开发】MyBatis 理论篇

MyBatis 理论篇 1.MyBatis 是什么? MyBatis 是一个半 ORM(对象关系映射)框架,它内部封装了 JDBC,开发时只需要关注 SQL 语句本身,不需要花费精力去处理加载驱动、创建连接、创建 statement 等繁杂的过程。…

初识网络之协议定制

目录 一、数据在网络传输中遇到的部分问题 1. 序列化与反序列化 2. 如何保证接收端读取一个完整的报文 二、实现一个简单的网络计算器 1. 客户端处理 1.1 请求结构体和返回结构体 1.2 解析输入的字符串 1.3 序列化 1.4 添加标识符和字符串长度 1.5 接收服务端返回的数…