1、ACC状态介绍
| ALOD_MODE （ACC状态） | 状态说明 |
| OFF | ACC关闭状态，此时ACC图标不显示，且其他相关信号都发默认值。此状态下车辆完全由驾驶员控制。 |
| Passive | ACC已由驾驶员开启，但有抑制条件(如安全带、车门)满足，驾驶员无法激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。 |
| Stand-By | 待机状态，ACC已由驾驶员开启，且在该状态下驾驶员随时可通过按键激活ACC。此状态下车辆完全由驾驶员控制。 |
| ActiveControl | 激活状态，ACC正进行纵向控制跟随前方车辆或巡航控制。 |
| BOM(BrakeOnlyMode) | 当ACC先前处于ActiveControl，如果某些退出条件满足且ACC正在制动过程中，为保证安全，BOM将承接于Active状态，将减速度执行下去，直至退出BOM状态至Passive或Standby状态。 |
| Override | 当驾驶员主动踩油门踏板加速，进入Override并允许驾驶员接管。 |
| Stand-active | ACC控制自车跟停前车时，在自车静止的前三秒以内处于Stand-active，该状态下ACC能在前车驶离时自动跳转至ActiveControl跟随前车起步。该状态下ESC应使车辆保持静止状态。 |
| Stand-wait | Stand-active状态下持续3秒后跳转至Stand-wait。该状态下需驾驶员确认(点油门/Res+)才能进入ActiveControl。 |
| Temporary Failure | ACC发生临时故障。此状态下车辆完全由驾驶员控制。 |
| Permanent Failure | ACC发生永久故障。此状态下车辆完全由驾驶员控制。 |
2、ACC状态跳转框图及详细跳转逻辑
| 序号 | 切换前 | 切换后 | 切换条件 |
| 1 | Intial | OFF | 初始化完成 |
| 2 | OFF/Passive/StandBy/Active/BOM/Stand-Wait/Stand-Active | Permanent Failure | 满足可逆故障，DTC列表 |
| 3 | OFF/Passive/StandBy/Active/BOM/Stand-Wait/Stand-Active | Temporary Failure | 满足不可逆故障，DTC列表 |
| 4 | OFF | StandBy | ACC主开关短按AND |
| 5 | StandBy | OFF | ACC主开关短按OR LIM主开关短按 |
| 6 | StandBy | Active | 驾驶员按SET/-或RES/+键AND |
| 7 | StandBy | Stand-wait | 驾驶员按SET/-或RES/+键AND 立即解除条件为假AND |
| 8 | Active | OFF | LIM主开关短按OR |
| 9 | Active | StandBy | 立即解除条件为真OR |
| 10 | Active | Override | 驾驶员主动加速为真 |
| 11 | Active | Stand-Active | 车辆静止AND |
| 12 | Active | BOM | 软解除条件为真AND |
| 13 | BOM | OFF | LIM主开关短按OR |
| 14 | BOM | StandBy | BOM结束条件OR |
| 15 | Stand-Active | OFF | LIM主开关短按OR |
| 16 | Stand-Active | StandBy | 软解除条件为真OR |
| 17 | Stand-Active | Override | 驾驶员主动加速为真 |
| 18 | Stand-Active | Stand-wait | Stand-Active时间超过3s |
| 19 | Stand-Active | Active | 驾驶员未踩制动踏板AND |
| 20 | Stand-Wait | OFF | LIM主开关短按OR |
| 21 | Stand-Wait | StandBy | 软解除条件为真OR （立即解除条件为真AND驾驶员踩制动踏板为假） |
| 22 | Stand-Wait | Stand-Active | 驾驶员未踩制动踏板AND |
| 23 | Override | OFF | LIM主开关短按OR |
| 24 | Override | StandBy | 立即解除条件 OR |
| 25 | Override | Active | 驾驶员主动加速为假 |
| 26 | Temporary Failure | OFF | 临时故障消失 |
| 27 | Temporary Failure | Permanent Failure | 满足不可逆故障 |
| 立即解除条件 | 1) 驾驶员踩制动踏板 2) ESP功能开关关闭 3) EPB激活或驾驶员拉手刹 4) 车速高于解除车速上限170km/h 5) AEB功能激活 6) TCU油温过高 |
| 软解除条件 | 1) 主驾驶员安全带未系 2) 四门两盖有开启 3) 发动机关闭（非启停关闭） 4) 变速箱进入手动模式 5) 换挡杆未在前进挡 6) TCS激活（2s） 7) VDC激活（100ms） 8) HDC激活（400ms） 9) ABS激活（300ms） 10) 主开关短按 |
| BOM结束条件 | 1) 驾驶员主动加速 2) 前方没有目标 3) CDD退出工作 4) 轮缸无制动力 5) 进入Brake-Only mode超时 6) 车辆停止 |
| 进入停车条件（需全部满足） | 1) 有前车 2) 自车车速小于1m/s 3) 相对距离小于4m 4) 相对速度小于km/s |
3、ACC状态与仪表盘警示灯交互关系
| ACC_Mode_HMI | 图标 | 含义 |
| 0x0: OFF mode | N/A | ACC功能未开启 |
| 0x1: Passive mode 0x2: Stand-By mode |  | ACC功能开启但未激活 |
| 0x5: Override 0x7: Stand Wait |  | ACC StandActive模式/Override模式 |
| 0x3: Active-Control mode 0x4: Brake-Only mode 0x6: Stand Active |  | ACC功能激活且正在纵向控制 |
| 0x8: Temporary Failure 0x9: Permanent Failure |  | ACC功能故障 |
