一、话题模型

Sever端是海龟仿真器/turtlesim，Client端是待实现的程序，其作为Response的节点，并产生Request的请求，发给Server端。Server端收到Request请求后产生一只海龟，回馈一个Response给Client海龟产生是否成功。Service的名称为/spawn，中间传输消息的数据结构为turtlesim::Spawn。
ROS Master负责管理节点。

二、创建功能包

创建新的功能包 learning_service

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建代码并编译运行（C++）

3.1步骤

初始化ROS
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待Server处理之后的应答结果

3.2创建客户端Client代码

在learning_service/src新建文件turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

3.3编译

先配置CMakeLists.txt编译规则：
设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
设置链接库；

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

拷贝到CMakeLists.txt对应位置

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

四、运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_service turtle_spawn

生成第二只海龟

参考视屏：古月居ROS入门21讲