一、简介

L9110电机驱动模块采用推挽式功率放大，设有固定安装孔，适合组装，工作电压为2.5-12V,最大工作电流为0.8A，可以同时驱动2个直流电机或者1个4线2相式步进电机。

二、工作原理

我们控制有刷直流电机主要是控制输出轴的旋转方向和旋转速度，通过H桥电路控制输出轴的旋转方向。关闭左上角和右下角的开关可以电机顺时针旋转，关闭右上角和左下角的开关可以使电机逆时针旋转，从而达到控制电机输出轴的旋转方向（工作原理图如下图所示）。输出轴的旋转方向可以通过PWM来控制。
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原理图

三、使用前准备

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两路电机驱动 H桥 L9110 电机驱动模块步进电机

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130直流电机

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原装正版Arduino uno r3开发板

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USB2.0打印机数据线高速方口连接转接线 A公对B公

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杜邦线

两路电机驱动 H桥 L9110 电机驱动模块步进电机	1个
原装正版Arduino uno r3开发板	1个
USB2.0打印机数据线高速方口连接转接线 A公对B公	1条
130直流电机	2个
杜邦线	若干

四、测试方法

用USB2.0打印机数据线高速方口连接转接线与Arduino uno r3开发板连接在一起。Arduino uno r3开发板的3,5,6和9引脚分别接L9110 电机驱动模块IA1,IB1,IA2和IB2连接在一起，再和130电机连接（注意L9110电机驱动模块使用外部供电），如下图所示
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代码如下：

/* 
 * DC电机     运行状态    IN1    IN2    IN3     IN4
 * 电机A     正转（调速） 1/PWM   0                
 * 电机A     反转（调速） 0     1/PWM            
 * 空转                   0       0
 * 刹车                   1       1
 * 电机B     正转（调速）               1/PWM    0
 * 电机B     反转（调速）                 0     1/PWM
 * 空转                                   0      0
 * 刹车                                   1      1
 * This example code is in the public domain.
*/
 
// XY-2.5AD 连接Arduino引脚编号
int IN1 = 3;
int IN2 = 5;
int IN3 = 6;
int IN4 = 9;
 
int pinNum;             //  控制引脚号
int ctrlVal;            //  电机运行控制
  
void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);  
}
  
void loop() {
  if (Serial.available()) {     // 检查串口缓存是否有数据等待传输 
    char cmd = Serial.read();   // 获取电机指令中电机编号信息      
    
    switch(cmd){ 
      case 'p':   // 设置引脚编号
        pinNum = Serial.parseInt();
        Serial.print("Pin Number ");
        Serial.print(pinNum);
        Serial.print(" ,");
        break;                 
        
      case 'a':   // 模拟模式控制电机
        ctrlVal = Serial.parseInt();
        analogWrite(pinNum, ctrlVal);
        Serial.print("Set Value ");
        Serial.print(ctrlVal);
        Serial.println(".");          
        break;    
 
      case 'd':   // 数字模式控制电机
        ctrlVal = Serial.parseInt();
        digitalWrite(pinNum, ctrlVal);
        Serial.print("Set Value ");
        Serial.print(ctrlVal);
        Serial.println(".");             
        break;   
 
      default:   // 未知指令
        Serial.println("Unknown Command");     
        break;  
    }
  }
}