IIO框架下IMU驱动的接口在定时器中断内调用报错，因调用IO读定时间较长会导致睡眠的发生，因为内核总是崩。

 尝试了几种解决方法：

1.在IIO框架里，使用 spidev 的接口来读写，错误依旧；

2.去掉IIO框架，使用 spidev 设备的接口来读写，错误依旧；

3.在IIO框架里，使用regmap原先的读写接口，在定时器中断调用时增加了tasklet。tasklet可以用来处理比较耗时间的事情，但还是不行，错误依旧；

4.在IIO框架里，使用regmap原先的读写接口，在定时器中断调用时增加了工作队列。tasklet可以用来处理比较耗时间的事情，工作队列可以处理非常复杂并且更耗时间的事情。在处理耗时间的事情上，它们有相同的功能。现在碰到了非常复杂且耗时间的事情，只能使用工作队列，问题解决；

/* code */

struct work_struct key_bd;

/* 此接口在定时器中断里被调用 */
int icm42686_get_data_bottom(struct icm42686 *dev, struct icm42686_data * imu)
{    
    bd_imu = imu;
    schedule_work(&key_bd);

    return 0;
}
EXPORT_SYMBOL(icm42686_get_data_bottom);

/* work queue */
static void work_queue_icm42686_bottom(struct work_struct *arg)
{

    if (icm42686_bottom_dev != NULL)
        icm42686_get_data_bottom_bd(icm42686_bottom_dev, bd_imu);
    else
        printk("icm42686_bottom_dev is null.\n");    
}

INIT_WORK(&key_bd, work_queue_icm42686_bottom);