---

前言

最近完成了一个项目，给了一个底盘，还有底盘的CAN协议，来写通底盘。CAN协议之前接触过，DBC文件是第一次接触，走了不少弯路，在此记录一下整个工作的完整流程。

---

一、VectorCANdb++下载及安装

参考链接：
CANdb++从安装到使用
WIN10下CANdb++编辑器的下载和安装

注意要在windows系统下安装
VectorCANdb++下载链接：https://www.vector.com/cn/zh/download/candb-31-sp3/
下载完了一直点击nex即可完成安装

---

二、DBC文件的编写

参考链接：
CAN db++（创建DBC文件）学习笔记
关于DBC文件的创建（DBC文件系列其一）

参考链接里面详细介绍了下面编写DBC文件过程中，每个参数的含义

首先给出一份CAN协议

1.新建dbc文件

点击File->Create Database
选择CANTemplate.dbc后点击OK
创建文件名
新建完成后出现

2.建立dbc

2.1根据CAN协议设置以下的signals

点击signals->new

Value Type选择Unsigned，Length（信号字节长度）、Factor（数据精度）、Minimum与Maximum根据表格来填。
注意：1.协议中给出的是十六进制数，而这边的最大值最小值范围是十进制数。2.协议中第2、3个字节没有定义数据，那么就默认为0，我们在这边也把这个signal定义一下

2.2设置报文

2.3建立报文与信号的关系

鼠标左键按住设置好的signals，拖动到EPS2上面，注意顺序要与文件中顺序一致
全都拖好了，双击EPS2，然后点击Layout，如下图所示，可以检查一下报文设置是否正确（图片上的字节顺序，从右至左，从上到下，依次增大）

2.4建立节点

1.建立发送和接受节点
右键点击Network nodes -> New



2.将需要发送的报文拖到目标节点下的Tx Messages下面

我上面的例子只编写了一条message，其他的message同理。下面图片中我一共编写了四条message，就不一一展示了。

3.设置需要接受的报文
双击打开Receive，选择Mapped Rx Sig.，然后选择Add:all from one message

选择需要接收的报文，点击ok

4.检查节点间的收发关系

5.can网络自动检查

没有错误，至此，DBC文件编写成功
我们可以右键编好的文件，使用文本打开，查看DBC文件的解析。
DBC文件的解析的参考链接：
DBC文件学习
汽车行业DBC文件解析 ｜ Python 解析dbc文件

---

三、编写程序使用UDP通信下发can协议

参考链接：ubuntu下使用python进行简单的UDP通信

1.查看can口、电脑ip以及端口号

查看can盒底部默认ip为192.168.4.101，下面修改本机ip在同一网段下

接着安装wireshark

sudo apt install wireshark

然后打开wireshark

sudo wireshark

显示网络已经通了，而且得到了
CAN盒ip：192.168.4.101，端口号：6666
本机ip：192.168.4.100，端口号：8882

2.编写测试程序

编写了一段程序用来测试UDP通讯，注意修改ip与端口号
下面的程序使用了cantools库，首先安装一下这个库pip3 install cantools，使用python3运行该程序（python3 xxx.py）

# -*- coding:UTF-8 -*-
import socket
import cantools
from binascii import hexlify

def main():
    # 1. 创建socket套接字
    udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)  # AF_INET表示使用ipv4,默认不变，SOCK_DGRAM表示使用UDP通信协议
        
    # 2. 绑定端口port
    local_addr = ("192.168.4.100", 8882)  # 本地ip，指定端口号7878
    udp_socket.bind(local_addr)  # 绑定端口
    
    # 3. 加载dbc文件
    db = cantools.database.load_file('/home/smart_car/DBC_File/text.dbc')
    # example_message = db.get_message_by_name('VCU')

    # 4. 接受UDP数据包并解析CAN信号值
    # recv_data = udp_socket.recvfrom(1024)  # 定义单次最大接收字节数
    # recv_msg = recv_data[0]  # 接收的元组形式的数据有两个元素，第一个为发送信息
    # send_addr = recv_data[1]  # 元组第二个元素为发信息方的ip以及port
    # print(recv_msg)
    # can_data = db.decode_message(example_message.frame_id, recv_msg)  # 解析CAN信号值
    # print(can_data)

    # 5. 输入CAN信号的名称和值，并发送CAN数据包
    # （控制方向盘转到100°，转速100）的指令：08 00 00 04 69 20 00 00 04 64 00 64 24
    data_1 = { 
    'Work_mode': 32,
    'Stay0': 0, 
    'Stay1': 0, 
    'Steer_Angle_H': 4, 
    'Steer_Angle_L': 100, 
    'Angle_alignment': 0, 
    'Angular_velocity': 100, 
    'Check': 36}

    while True :
        # （控制方向盘转到100°，转速100）的指令：08 00 00 04 69 20 00 00 04 64 00 64 24
        message_move = db.encode_message("EPS2", data_1)
        message_2 = bytes([0x08, 0x00, 0x00,0x04, 0x69])
        message_3 = message_2 + message_move
        # print(hexlify(message).decode('ascii'))
        # print(message)
        udp_socket.sendto(message_3, ("192.168.4.101", 6666))

if __name__ == "__main__":
    main()

解释说明
1.程序作用
上面的程序一部分是接受底盘CAN协议并且利用DBC文件解码；另一部分是编写一条指令，然后利用DBC文件编码，然后用UDP发送给底盘
2.两行代码解释

message_2 = bytes([0x08, 0x00, 0x00,0x04, 0x69])
message_3 = message_2 + message_move

加这个的原因是，一个标准的CAN协议包含帧信息、帧ID和帧信息，而利用db.encode_message()函数进行DBC编码的时候，只编码了最后八个字节的帧数据，所以将第一到五个字节的信息手动添加进去（前五个字节的信息是固定的）。