1. 裸机系统和多任务系统

裸机系统：

裸机系统分为轮询系统和前后台系统；（51单片机就属于裸机系统）

轮询系统是在裸机编程的时候，先初始化好相关的硬件，然后让主程序在死循环里面不断的循环，顺序的做各种事情。（也就是我们写51单片机程序时，初始化好相关的外设，然后在主程序 int main() 中的 while(1) 不断的循环我们想要通过外设来实现的功能）

相比于轮询系统，前后台系统是在轮询系统的基础之上加入了中断。

前台：中断服务程序接收异步中断，来通知后台，后台收到中断请求后进行处理。

void XXX_ISR(void)
{
    Clear interrupt;
    Read data;
}

后台：应用程序通常是一个无限的循环，在循环中，通过调用相应的处理函数，完成相应的操作，这部分可以看做是后台行为。

void main(void)
{
    init();
    while(1)
    {
        Task(1);
        Task(2);
        Task(3);
        Task(4);
        ……            
    }
}

多任务系统：

在多任务系统中，每个任务都是独立的，任务跟中断一样，也具有优先级，优先级高的任务会被优先执行。

void XXX_ISR(void)
{
    Clear interrupt;
    Read data;
}

void Task1()
{
    while(1)
    {
        /*无限循环*/
        do_xxxx();
    }
}

void Task2()
{
    while(1)
    {
        /*无限循环*/
        do_xxxx();
    }
}

多任务系统就是：首先后台会分布着多个任务，假设是 A B C D ，这个时候会通过调度器分配哪个任务开始运行，任务中也会存在优先级高的任务，优先级高的任务先执行，执行完以后会返回后台接着执行优先级低的任务，如果有中断，那么会优先执行中断；

2. 任务的定任务切换的实现

2.1 什么是任务？

根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回(void)的函数，这个函数我们称之为任务。

比方说，我们在裸机系统中，LED0和LED1呈现流水灯，那么程序应该是LED0点亮，延迟，LED1熄灭，延迟，LED0熄灭，延迟，LED1点亮，延迟；而在操作系统中，LED0和LED1是同时进行的；

在裸机系统中，局部变量统统放在一个叫栈的地方（调用子函数或者发生中断时，它们会将这些变量压入栈中；其他的全局变量统统存放在 RAM 中），栈是单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由C库函数_main进行初始化；

在操作系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于 RAM 中。

任务函数：

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。

任务控制块：

任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。

定义一个任务控制块需要一个新的数据类型，该数据类型在 task.c 这C头文件中声明。

任务创建函数：

任务创建函数 xTaskCreateStatic() 将任务栈、任务函数实体等与任务控制块联系起来，最终统一管理任务控制块。

任务创建函数在 Task.c 中定义，在 Task.h 中声明，所有跟任务相关的函数都在这个文件定义。