Games104现代游戏引擎学习笔记10

news2024/11/24 21:05:47

Physics Actors and Shapes

Actor Static:静态actor,例如挡板等
Actor Dynamic:动态actor,例如可移动的箱子
Trigger:触发器
Actor-Kinematic:违背物理原则,由设计决定,不遵循真实物理原则
反物理物体容易导致很多数学运算出现问题

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Triangle Meshes一般只允许静态物体使用
Height Fields通常用于地形

Shape属性:
1.质量,密度
2.质心(载具系统,质心是关键点)
3.物理材质:摩擦力,弹性

Force:力
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冲量;力乘时间
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Movement

没有外力,匀速运动在这里插入图片描述
加速度跟力的大小正成正比,跟物体的质量成反比在这里插入图片描述
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变化力
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欧拉法:显示欧拉积分。比较简单,但是能量不守恒,无法收敛
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隐式欧拉法:用未来的力反向求解。 能量会衰减,但是因为摩擦力空气阻力的存在,能量的衰减通常感觉不到
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半隐式欧拉法:用当前受的力,根据牛顿第二定律求出未来的速度,再用速度求距离。(即假设力是不变的)。一般比较稳定。但是简谐运动,cos,sin等,求出来的周期会比实际略长。导致相位差
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Rigid Body Dynamics:刚体动力学
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R:旋转姿态(矩阵,四元数)
w:角速度
a:角加速度
I:转动惯量
L:角动量
t:力臂
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运用:
蓝色方向的力分解为指向质心的力和指向切向力
质点动力学:能量守恒,质心运动仍然要和蓝色力的方向一致
扭矩:形成角冲量,角冲量除以转动惯量,得到角速度,即旋转速度
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初筛:AABB-box,跟轴同向的一些box,快速计算能否碰撞
第二步:具体计算精确碰撞点,碰撞方向,碰撞深度
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Broad phase:
1.BVH Tree
2.sort and sweep
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凸包碰撞检测:明可夫斯基减法,GJK算法

分离轴定理
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Raycast

sweep

overlap

碰撞分组
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CCD:设置一个安全距离,当超过安全距离时,会做一个步长更密的检测。防止两个步长间直接穿过物体

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