Physics Actors and Shapes

Actor Static:静态actor，例如挡板等
Actor Dynamic：动态actor，例如可移动的箱子
Trigger：触发器
Actor-Kinematic：违背物理原则，由设计决定，不遵循真实物理原则
反物理物体容易导致很多数学运算出现问题

Triangle Meshes一般只允许静态物体使用
Height Fields通常用于地形

Shape属性：
1.质量，密度
2.质心（载具系统，质心是关键点）
3.物理材质：摩擦力，弹性

Force：力

冲量；力乘时间

Movement

没有外力，匀速运动
加速度跟力的大小正成正比，跟物体的质量成反比

变化力

欧拉法：显示欧拉积分。比较简单，但是能量不守恒，无法收敛

隐式欧拉法：用未来的力反向求解。 能量会衰减，但是因为摩擦力空气阻力的存在，能量的衰减通常感觉不到

半隐式欧拉法：用当前受的力，根据牛顿第二定律求出未来的速度，再用速度求距离。（即假设力是不变的）。一般比较稳定。但是简谐运动，cos，sin等，求出来的周期会比实际略长。导致相位差

Rigid Body Dynamics：刚体动力学

R：旋转姿态（矩阵，四元数）
w：角速度
a：角加速度
I：转动惯量
L：角动量
t：力臂


运用：
蓝色方向的力分解为指向质心的力和指向切向力
质点动力学：能量守恒，质心运动仍然要和蓝色力的方向一致
扭矩：形成角冲量，角冲量除以转动惯量，得到角速度，即旋转速度

初筛：AABB-box，跟轴同向的一些box，快速计算能否碰撞
第二步：具体计算精确碰撞点，碰撞方向，碰撞深度


Broad phase：
1.BVH Tree
2.sort and sweep



凸包碰撞检测：明可夫斯基减法，GJK算法

分离轴定理

Raycast

sweep

overlap

碰撞分组

CCD：设置一个安全距离，当超过安全距离时，会做一个步长更密的检测。防止两个步长间直接穿过物体