方法

Euclidean Cluster${}^{[1]}$

SuperVoxel${}^{[1]}$

Depth Cluster${}^{[1]}$

SLR: Scan-line Run${}^{[1]}$

Range Image-based${}^{[2]}$

其实就是DepthCluster

实验对比

其他概念

Cluster Tolerance

拓扑容限（又叫做拓扑容差、聚会容限），决定多大范围内要素能够被捕捉在一起。当两个相邻近点的xyz距离小于给定的阈值时，两个点会聚合成为一个点，共享同一坐标。其单位为m。其作用对象为xyz坐标，当xyz任一坐标，比如说两点的x坐标之间的差值小于阈值时，两点就会融合成为一点。

KD-Tree

Refercence

[1] A Technical Survey and Evaluation of Traditional Point Cloud Clustering Methods for LiDAR Panoptic Segmentation

[2] Fast Range Image-Based Segmentation of Sparse 3D Laser Scans for Online Operation

[3] 拓扑分析的专有名词

[4] 关于ArcGIS中拓扑的理解