一、安装相关软件包

安装uvc camera

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-* 
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

要记得把kinetic换成 你自己的ros版本。

二、启动ros，调用摄像头

• 在终端1中启动ros

roscore

• 在终端2中运行uvc_camera节点，电脑相机开始工作

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

• 在终端3中查看话题消息

rostopic list

• 在终端3中查看图像的信息

rostopic echo /camera_info

• 打开rviz完成相关配置

rosrun rviz rviz

点击左下角“Add”——>点击“By display type”——>点击“image”——>点击“ok”

将左侧栏目的“Image”下的“Image Topic”的参数改成“/image_raw”

配置好之后就会发现rviz左下角界面出现相机捕捉的画面