结构：

1、下述结构为操控手柄，用于采集人手运动信号，传递至上位机，对其他设备进行遥操控

2、手柄内含4个电机旋转副的手柄机械臂，内置16位分辨率旋转编码器记录角位移；

3、上位机连接手柄电机、器械电机（手柄输出运控控制的执行端）、台架电机（手柄控制的直线运动）、电刀主机（手柄控制实现开关控制）。

 

功能模块：

• 正向控制（手柄作为控制端）：

1. 手柄旋转编码器（5）角位移信号控制器械电机；
2. 手柄按键：控制设备台架电机；
3. 手柄按键：手柄电机主动抱闸及释放；
4. 手柄按键控制电刀主机通电/断电；

二．反向控制（手柄受器械反馈控制）

1. 手柄根据选定器械位姿调整位姿；

参数输入：

1、上位机通信协议：RS485/Eathercat

2、上位机系统:windows10 后续可能转为Linux

3、旋转编码器分辨率：16位

4、电机输出信号：0:4-20mA RS485

需求实现：

阶段一：

1. 分别采集手柄旋转编码器角位移信号输出至上位机
2. 将手柄前进/后退按键输入信号输出至上位机并控制台架电机运行；
3. 监控悬停按键是否按下，将信号反馈给手柄电机实现主动抱闸/释放；
4. 采集手柄电刀开关输入信号输出至上位机并控制外接电刀主机通电/断电；
5. 监控手柄电机温度并反馈至上位机；
6. 通过软件设置边界区域，限定手柄旋转位移范围；

阶段二：

1. 实现器械电机随手柄旋转位移运行；
2. 将器械电机旋转编码器角位移信号反馈至手柄电机调整手柄位姿；