1.四种报文类型（简洁明了）
请记住对于CAN报文来说，可以通过识别每条CAN的首个字节来确定它的类型，4种：
单帧 0
首帧 1
连续帧 2
流控帧 3
2. 单帧（SF，Single Frame）
0X 单帧首个字节:0（4bit）+ Data Length(4bit),控制信息占用1个字节
举例：
报文：01 B0 00 00 00 00 00 00
解析：
0：这是个单帧
1：有1个有效字节就是B0
剩下的自动填充
3.首帧（FF，First Frame）
1X XX前两个字节为1（4bit）+ Data Length(12bit)，控制信息共占用2个字节。
数据长度最大：111111111111=2的12次方-1=4095 此时报文格式1F FF
举例：
报文：10 0C 70 07 04 C7 6E D2
解析：
1：这是个首帧
00C:代表着数据长度为12个字节
剩余的都是数据，因为DLC=8字节，所以首帧还可以带6个数据字节，剩余的6个数据怎么办呢？看流控帧
4.流控帧（FC，Flow Control）
3X 流控帧：前三个字节为FC :3（4bit）+流状态（FS，4bit）+块大小（BS，8bit）+最小间隔时间（STmin，8bit），控制信息共占用三个字节。
FC:3才能代表着这是流控帧
FS:
0:继续发送，Continue To Send（CTS）可无限发送
1:为Wait（WT）
2:为Overflow（OVFLW）
BS： 块大小，允许一次发送连续帧CF的个数。如果BS = 0，代表在数据传输的时，接收端不再发送流控帧了。发送端应当连续不断的发送数据，可无限制发送。
STmin： 上一个连续帧的确认接收（ACK）到新的连续帧开始发出的最小间隔时间
举例：
报文：30 08 02 00 00 00 00 00
解析：
3：这是个流控帧
0：继续发送流控帧
08：允许一次发送数据块的数量是8
02：间隔时间是2ms
5. 连续帧（CF，Consecutive Frame）
2X 连续帧：第一个字节为2+SN（最多16个SN，溢出后从0开始重新计数），控制信息占用1个字节。
需要注意的是，首帧虽然没有SN的区域，但是在首帧也占一个SN，因此首帧之后的连续帧需要从1开始计数。
第一个连续帧自然是0x21，之后一直到0x2F，下一个是0x20，循环。
举例：
报文：
21 E0 C4 89 CB 7B 78 68
22 47 14 DD 30 3C FE D1
解析：
2：代表着连续帧
1,2,3,4,5…F,1,2:序列
6.传输格式及其实例
这些报文看起来是不是熟悉多了。
7.总结
现在真的只想吃现成的，越快的掌握看懂才爽，所以不写太多文字，只把比较主要的标注一下。个人学习使用。
这个写的非常好，超级推荐更深入一点的朋友
