行泊一体是大势所趋，且正分层发展，这是业内已有的共识。但对身处其中的竞争者，更重要且更难的显然为踏准市场节奏，从而用既有的资源取舍布局，最终吃下窗口期爆发红利，在细分赛道中脱颖而出。

高工智能汽车日前在系统梳理、调研时注意到，根据底层算力平台来划分，某种程度上可以划分为3个层级：

①5-20TOPS轻量级行泊一体，又分极致性价比单SOC方案，多SOC方案；

②50-200TOPS中算力平台，支撑增强版高速NOA；

③200TOPS以上高算力平台，做硬件预置和算力冗余，传感器配激光雷达，支撑城市NOA。

那么，行泊一体低、中、高算力平台何时迎发展拐点，迎爆发性增长？

分层来看：5-20TOPS低算力平台何时爆发？

高工智能汽车注意到，低算力平台的市场驱动主逻辑为升级替代。

从市场Tier1推出的行泊一体方案来看，2022年各玩家基本用J3、TDA4做多种组合，推出多SOC方案来做行泊一体，支持高速NOA。2023年则密集推出单J3/TDA4方案，用5-8TOPS来做行泊一体（部分可扩展高速NOA，额外加高精组合定位、高精地图），传感器为5V5R，价格为3000元左右，扩展高速NOA价格为5000元左右。

事实上，根据调研中获取的信息，诸多人士对于5-20TOPS能否把高速NOA做到能让消费者接受的“好用”，持保留态度，该版本的高速NOA更多为“能用”和“尝鲜”，能否爆发性放量有待商榷（是否真有高实用价值，驱动主流客户买单），这或是算力更低的单SOC方案被密集推出的核心原因。

即，低算力平台爆发的主逻辑为：对当下“L2+APA+AVM”进行升级替换。

在替换之前，L2（主流为1V1R）、APA（12Uss）、AVM（4V）为不同的供应商，传感器、算力无法复用，替换后用5V5R12Uss（多4个角雷达，综合成本略提升，从2500元左右到3000元左右），算力、传感器均可分时复用，体验明显拉升。

潜在可替代的市场空间层面，高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年前装标配同时搭载L2级行车+泊车交付上险为154.77万辆，同比增长53.72%。按照高工智能汽车研究院预测，2023年L2级行车+泊车交付有望突破300万辆。

截至目前，升级替代的逻辑仍有待市场数据层面的确认。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2021-2022年行泊一体域控的量主要由20-50TOPS、50-200TOPS、200TOPS以上算力平台支持，5-20TOPS行泊一体搭载的车型数量、终端销量，均处于低位。

部分人士认为市场的拐点在2023年底-2024年。

根据调研的信息，有智驾Tier1表示，公司拿到的定点在2023年量产，且对应主机厂同平台的车型也将于2023年底前量产，单SOC方案定点则在2023年底-2024年量产，车型价格则正从20-25万元车型区间，下探至15-20万元区间。

50-200TOPS算力平台何时爆发？

该算力平台的量基本由特斯拉贡献，国内主机厂此前缺乏落地案例。不过，伴随J5在2022年底理想L8的首发上车，这一市场正在打开局面，另外110TOPS版本的Orin也被部分业内人士寄予期望。

该市场的放量，与增强版高速NOA强相关。

从Tier1推出的方案看，该区间算力平台支撑增强版高速NOA，部分为极致性价比城市NOA方案，以单J5方案为例，传感器类似为“10V5R+高精组合定位+高精地图”，价格为9000元左右。根据调研获取的信息，由于即便是高算力平台的城市NOA何时能打磨到“好用”也仍在探索，该版本城市NOA短期能否爆发性放量有待商榷。

即，诸多业内人士认为，要将高速NOA打磨到“好用”，对应50-200TOPS算力平台，但技术优化、降本、市场成熟需要时间，爆发的拐点部分认为在2024年底-2025年，届时50-200TOPS的高速NOA或被打磨到“好用”，高算力平台的城市NOA或达到“可用”。

其中，更重要的在于价值被认可。

该观点的逻辑为，由于摄像头、毫米波雷达已基本步入成熟期，价格下探有限，芯片、整体开发的降本被寄予希望，部分人士认为至2024年底，单J5的方案或从9000元降至5000-7500元左右，由于高速NOA届时日臻成熟，在跨城出行、城市高架场景的实用价值（虽远不及城市NOA）被认可，从而获部分消费者买单。

另，有Tier1负责人对高速NOA的价值持保留态度。

其逻辑为，高速场景只占人们出行场景的10%，城市场景占90%，剔除尝鲜群体，从实用性上考虑，人们更愿意买一个上“上下班路上就能用的NOA”，高速NOA的成熟不会支撑智驾产业营收的大规模爆发，城市NOA的成熟才是消费者愿意为高阶智驾买单的拐点。

200TOPS+算力平台何时爆发？

该算力平台的探索者，主要为华为、小鹏、蔚来、理想等，2022年伴随Orin的量产、华为平台的落地，这一算力平台市场开启，“蔚小理”抢先发力规模落地（搭配激光雷达，车型均价在40万以上），目前这些厂商正极力推动城市NOA的落地，不过落地时间仍待确认。

从披露的规划上：

●华为2023年4月发布ADS 2.0系统，城市NOA在深圳、上海、广州落地；2023年Q3实现15个无图城市的落地；Q4将新增30个无图城市落地，至45城；

●小鹏方面，2023年3月，其释放XNGP第一阶段能力，在上海、深圳、广州的高精地图覆盖区域开放点到点的城市NOA；

●理想方面，其城市NOA将于2023年Q2开始推送内测用户，到2023年底将推送100座国内城市；

●毫末智行方面，将于2023年Q3在相应车型实现城市NOA，并于2024年开拓100个城市。

城市NOA的先驱为特斯拉，其进展如何？2022年12月，特斯拉发文证实有超过28.5万北美市场用户购买了FSD，FSD套件的采用率被推测约为19%。不过，特斯拉FSD在中国市场尚未部署，开通的为免费标配版AP、辅助驾驶增强版EAP。

那么，城市NOA何时能打磨到“可用”？何时能打磨到“好用”？

对于这些问题，在沟通中不同人士的观点差异甚远，不过总体来看，厂商在先用高算力平台尝试将城市NOA打磨到“可用”，这一节点部分人士认为在2024年底，打磨到“好用”需更长时间，当前头部厂商在拼落地，尝试在旗舰车型上将城市NOA做到可用。

人机共驾时期（L4落地之前），终端对城市NOA的买单程度被关注的重点。

有曾任职车企的Tier1管理层认为：如何以符合商业化的路径，来规模落地城市NOA是问题关键。要真正做城市NOA的冗余和鲁棒性，就要上L4的传感器和算力，但人机共驾时期，消费者并未得到L4的价值（即便城市NOA也需周期打磨至“好用”），这套系统对于终端消费者性价比太低。

在其看来，考虑算力和传感器的成本掣肘，市场可能会向类似特斯拉的中算力平台发展，用50-200TOPS左右的算力，极致压榨传感器和算力的能力（而非堆算力、堆传感器），使其对消费者具有高性价比，来推动城市NOA的大规模落地。