首先致敬西北工业大学自动控制原理的无冕之王张科老师。

期末考试，先下手为强，后下手遭殃。今天我们就开始一起针对期末考试有关题型一一梳理，突破解决。

给你一个系统结构图，让你求R（s)和N(s)同时作用下的C(s)。基本上每年这个题都是放在第一个。占20分。有时候是让你求C（s)/R(s)或者是E(s)/R(s)。据消息人士老师透露，结构流图变换做法现在都不考了，都在考梅森增益公式。为啥？改卷方便（手动狗头）。好判分而且好做。这一切的基础是传递函数，我们今天先从传递函数复习。

基础概念复习：

传递函数是在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比。

零初始条件有两方面的含义。一是指输入作用是在t=0以后才作用于系统的，因此系统输入量及其各阶导数在t<=0时均为0;二是指输入作用于系统前，系统是“相对静止”的，即系统输出量及各阶导数在t<=0时数值也为0.

传递函数的性质

（1）传递函数是复变量s的有理分式，它具有复变函数的所有性质。

（2）传递函数只取决于系统或元部件自身的结构和参数，与外作用的形式、大小无关。

（3）传递函数和微分方程有直接联系。复变量s相当于时域中的微分算子。

（4）传递函数的拉氏反变换即为系统的脉冲响应。

局限性

（1）传递函数不能反映非零初始条件下的全部运动规律。

（2）传递函数通常只适合描述单输入-单输出系统。

（3）传递函数只适用于线性定常系统。

有几个课本上的说法需要我们好好琢磨和理解。

（1）因为实际物理系统是存在惯性的，并且能源功率有限，所以实际系统传递函数的分母阶次n总是大于或等于分子阶次m。

Attention：一般的系统总有摩擦，阻尼等损耗因素，使系统的响应产生衰减，因此建立起来的s域传递函数模型的分母阶数一定会大于分子阶数，这种系统函数也叫“惯性系统”。否则，系统会产生能量的自激振荡。

（2）传递函数通常只适合描述单输入-单输出系统。

（3）传递函数只适用于线性定常系统。

典型环节，可以被认为是构成系统传递函数的最基本的单元，任何系统的传递函数都可以看成是典型环节组合而成的。卢京潮第二版有一个表2.1典型环节的名称、微分方程、传递函数、举例。很nice

 

 当你学完这些，再加上首一尾一标准型时，就可以做这样的题目了——已知闭环传递函数求系统的增益、微分方程、零点、极点图。