配置空间

机器人规划的配置空间概念：一个空间包含所有机器人自由度的机器人配置，描述为C-space

• 机器人配置：表示对机器人上面所以点的位置的描述
• 机器人自由度：规划的时候用最少的坐标数量去表示机器人配置，例如无人机规划，在微分平坦中进行规划则是x\y\z\yaw四个变量，所以对于无人机轨迹规划来说有四个自由度。
• 机器人配置空间：一个空间包含所有机器人自由度的机器人配置，描述为C-space

任何可能的机器人的位姿在C-space中描述为一个点

配置空间的意义：
在工作空间中进行规划,机器人有不同的形状和大小，比如有圆形的或方形的碰撞检测需要知道机器人的外形，然后再做检测，这样是费时费力的。

在配置空间中做规划
机器人在C-space中表示一个点，例如位置就是一个点属于R3一个位姿属于SO(3)
在配置空间中，机器人表示成了一个点，那么在配置空间中，障碍物也需要特殊的处理，把工作空间中的障碍物变成配置空间中的障碍物，被称为 配置空间障碍物或者C-obstacle这个工作是在运动规划前完成的，一次完成的工作。

障碍物安照机器人尺寸进行膨胀，上面机器人被设置成了一个点，只要点在障碍物外面，就不会发生碰撞

C-space是C-obstacle 和C-free组成的

经过配置空间的处理，路径规划变成了在C-free 中找到起点和终点的路径寻找。

在工作空间中，机器人有尺寸有形状，对于运动规划会带来困难，在配置空间中，机器人用一个点来描述，方便做运动规划

经过上述配置空间的操作，碰撞检测就进行了简化，这就是配置空间的意义。

机器人被看做是一个球体，半径为r
对障碍物安照半径r进行膨胀，蓝色就是膨胀后的障碍物，然后就可以进行路径规划和生成。