导读:

RflySim3D（支持体验版）和RflySimUE5（支持完整版）为本平台核心三维显示软件， 分别基于UE4 和UE5 引擎开发，具备高逼真虚拟现实显示效果。本视频主要讲解了如何将自定义的三维场景如何加载到RflySim3D中。

场景切换和导入

3.1实验目的

了解切换、控制RflySim3D显示场景的方式了解使用UE4进行场景开发，将场景导入RflySim3D的步骤

3.3实验准备

安装UE4引擎，详见http://doc.rflysim.com/5.1Install.html

3.3实验步骤

3.3.1场景切换方式

以下三种方式均可实现场景切换

RflySim3D界面内快捷方式

快捷键• M：切换地图(先关闭所有CopterSim)；• M+数字*：切换到第*号地图；快捷指令• RflyChangeMapbyID ID //切换到第ID号地图• RflyChangeMapbyName name //切换到名字为name的地图 

Coptersim

在Coptersim主界面的仿真功能区，选中三维显示场景，在仿真之前，可以设置在哪个地图下进行仿真。

 外部程序

调用Python接口mav.sendUE4Cmd() 通过UDP发送给RflySim3D详见http://doc.rflysim.com/6.2Basic.html 

步骤2.寻找地图文件

页面下方为“内容浏览器”，点击“Content”左侧的文件夹图标，定位到 “Content\StarterContent\Maps”目录，可以看到本初学者场景中的几个地图文件。 步骤1.创建项目

启动UE4引擎并进入“游戏”页面，勾选“空白”，点击“下一步” ，设置工作目录命名好项目名称后，点击“创建项目”按钮。

步骤3.选项配置

点击编辑器的菜单栏-“编辑”-“项目设置”-“项目”-“打包”页面，去掉勾选“使 用pak文件” ， “使用IO保存” ， “共享材质着色器代码” ，方便RflySim3D识别场景

步骤4.编译生成并打包

点击 菜单栏-“文件”-“烘焙Windows的内容”，等待烘焙完毕。去【工作目录】\Saved\Cooked\WindowsNoEditor\ 工程名】\Content里面看到自己的场景文件，本例子是“StarterContent”文件夹， 将本场景文件夹拷贝到 RflySim3D 安装目录下的 “RflySim3D\RflySim3D\Content” 文件夹 。

效果查看

 打开RflySim3D.exe程序，并按下键盘的“M”键，就可以查看导入的场景，并多次按下M键， 或者按组合键“M 数字”完成场景切换。

地形文件导入

RflySim3D后台有地形扫描功能，可以自动扫描出整个地形的高低起伏变化，并生成地形校准文件.txt和地形网格文件.png

步骤1.地形文件的生成

打开RflySim3d，首先切换到刚才导入的地图下，然后按一下波浪键输入扫描地形文件的函数"RflyScanTerrainH -10 -10 10 10 10 0.1"

注意：这里扫描的区域为(-10,-10)到(10,10)围成的正 方形，比实际地形会大一些，超出部分会自动保持边 沿高度，不用额外处理。高度为10米，比场景中最高 物体更高，确保向下能扫描所有物体。0.1米的间隔适 用于小尺寸场景；若超大规模场景，扫描间隔应该加 大，不然扫描时间会很长，且png文件会很大。 

步骤2.导入地形文件

上述指令回车后，等待一段时间会提示地图生成完成（png内存储的是2001*2001的矩阵，txt内存储地图范围和校准数据），然后去 PX4PSP\RflySim3D目录找png和txt文件，将其拷贝到 PX4PSP\CopterSim\external\map。