记录

最小二乘法：A^T A x = 0
奇异值分解的办法求解最小二乘法

因为可以假设标定板平面在世界坐标系Z=0的平面上，

1.1 张正友相机标定相关

单目相机标定实现–张正友标定法(包含具体的实现以及C++代码）

python 版本的张正友实现
https://github.com/SHU-FLYMAN/ZhangZhengYou

C++版本的张正友（源码）实现
https://github.com/Shelfcol/Zhangzhengyou_calib_cam_intrinsic

参考

1. 详细点去畸变公式
2. 相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码