卡尔曼滤波器-公式推导 | 原理分析 | 将卡尔曼滤波器在MatLab中简单实现

news2024/9/22 5:31:36

目录

  • 1.状态转移
  • 2.协方差矩阵
  • 3.噪声协方差矩阵的传递
  • 4.观测矩阵
  • 5.状态更新
  • 6.噪声协方差矩阵的更新
  • 7.在MatLab中实现卡尔曼滤波器

1.状态转移

  卡尔曼滤波器又称为最佳线性滤波器。优点有实现简单、纯时域滤波器、不需要进行频域变换等。
在这里插入图片描述

  假设有一辆汽车在路上行驶,用位置和速度来表示它当前的状态,写成矩阵形式就是二维列向量,列向量中的两个元素就是小车的位置 p t p_t

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