文章目录 训练准备流程 1. dataloader部分 2. network部分 3. optimizer部分 4. scheduler部分 训练准备流程 对于OpenPCDet中模型的训练过程如下所示,在训练前一般需要进行4个部分的准备:数据准备、网络模型准备、以及优化器和学习率调度器。下面对这4个大部分分别介绍。主要就是各类模块的__init___。 统一的参数定义: 3D bounding box: (cx, cy, cz, dx, dy, dz,