OpenPCDet系列 | 4.KITTI数据集数据加载流程代码解析

news2024/12/26 0:05:34

文章目录

  • 数据加载流程
  • 0. create_kitti_infos
  • 1. __getitem__函数
  • 2. prepare_data函数
  • 3. collate_batch函数

数据加载流程

这里记录一下具体用到的那些数据形式，整个kitti数据集的处理框架图如下所示：
在这里插入图片描述

在数据集处理到获取一个batch数据的整个流程的入口如下：

# 开始迭代每批次数据集数据
for cur_it in range(start_it, total_it_each_epoch):

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