一、虚拟机和windows桌面可以复制粘贴的方法
1）sudo apt-get autoremove open-vm-tools
2）sudo apt-get insall open-vm-tools-desktop
3）reboot
二、算法精度评价工具EVO
安装参考博文：
视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE） - 知乎
该工具的具体使用方法可以参考博文：
Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用_ubuntu18安装evo_@曾记否的博客-CSDN博客
系统：ubuntu，首先确保系统安装了Python，然后根据需要可以选择性安装PyQt5 / PyQt4 和 ROS，当然， 不装也不会影响基本功能。
有两种安装方式
1. 直接从pip安装。
pip install evo --upgrade --no-binary evo2. 源代码安装
git clone git@github.com:MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --editable . --upgrade --no-binary evo测试成功以后，使用命令进行测试：evo_ate -h
三、VINS_FUSION的运行
Monocualr camera + IMU
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras + IMU
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras + GPS
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/
rosrun global_fusion global_fusion_node
四、EVO评价
参考的博文：Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客
由于VINS-Fusion保存的轨迹格式与EVO所使用的格式不同，VINS-Fusion输出的轨迹格式不符合tum数据集和euroc数据集的格式。因此需要对源代码就行修改，更改保存轨迹的格式
4.1 算法本身的数据保存
vio.csv //vio的轨迹的存储
extrinsic_parameter.csv 当没有imu和相机没有确切的举证的关系的时候，程序中分为粗估计和细估计。得到旋转矩阵和平移矩阵
原本算法是可以保存VIO数据的，保存的路径在yaml配置文件中；
Yaml 配置文件的读取的中程序在：
vins_estimator/src/ estimator/ parameters.cpp中，和保存相关的代码段的位置在：
