文章目录 数据加载流程 0. create_kitti_infos 1. __getitem__函数 2. prepare_data函数 3. collate_batch函数 数据加载流程 这里记录一下具体用到的那些数据形式,整个kitti数据集的处理框架图如下所示: 在数据集处理到获取一个batch数据的整个流程的入口如下: # 开始迭代每批次数据集数据 for cur_it in range(start_it, total_it_each_epoch):