论文链接：Drost et al. Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition. CVPR, 2010.
Model Globally, Match Locally 论文名字用 4 个词高度总结了 PPF 算法的精髓：“整体建模，局部匹配”。
下面这张图反应了论文的基本思想（算法概要）：
一、整体建模
首先定义两个词：scene 和 model ，scene 是我们测得的真实场景（点云），model 是物体的真实模型（点云）。
Both the scene and the model are represented as a finite set of oriented points, where a normal is associated with each point.
符号表示：
