考虑一个向量
a
\bold{a}
a对其进行旋转, 旋转用旋转矩阵
R
\bold{R}
R表示, 用朴素的倒数定义进行求导而不是用扰动模型, 我得到了这个过程与结果
和高博的新书结果
−
R
J
r
a
∧
-\bold{R}\bold{J}_{r}\bold{a}^{\wedge}
−RJra∧结果不一样, 雅克比矩阵位置不同, 是不是他错啦, 希望有人解答
用右雅克比对旋转矩阵进行求导
news2024/12/24 8:28:51
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