PWM控制舵机

news2024/9/27 5:35:39

文章目录

- 运行环境：
- 1.1 原理
- - 1)A板原理图
  - 2)PA8引脚配置
  - 3)定时器Timers配置
- 2.1代码解释
- - 1)定时器1初始化函数
  - 2)启动定时器中断
  - 3)启动PWM/设置占空比
  - 4)launch设置
  - 5) 编译调试
- 3.1实验效果

运行环境：

ubuntu18.04.melodic
宏基暗影骑士笔记本
stm32f427IIH6
stlink
9-24v可调电源

在这里插入图片描述

1.1 原理

调节占空比来调节舵机的角度

1)A板原理图

A板的PWM由定时器1的1，2，3，4通道

在这里插入图片描述 TIM1_CH1对应PA8

2)PA8引脚配置

配置为定时器1的第1通道：TIM1_CH1
在这里插入图片描述

3)定时器Timers配置

内部时钟
通道1：PWM模式
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述 180 000 000 /180分频 = 1000 000 (180-1=179）
1000 000 / 50Hz = 20000 (20000-1=19999）

脉冲设置为1000
0-1000 输出高电平
1000-65535 输出低电平

平常脉冲设置为0，代码中可以设置

在这里插入图片描述

2.1代码解释

1)定时器1初始化函数

在这里插入图片描述

2)启动定时器中断

进入定时器1的初始化函数，启动定时器1中断
在这里插入图片描述

3)启动PWM/设置占空比

启动PWM（定时器1的第1通道）
在这里插入图片描述

设置占空比
2000–180度
1000–0度
在这里插入图片描述

  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2000);

4)launch设置

在这里插入图片描述
修改成以下内容：可执行文件名是TIM1.elf

{
    "configurations": [
    

        {
            "showDevDebugOutput": "parsed",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "./build/TIM1.elf",
            "name": "Debug STM32",
            "request": "launch",
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "openocd",
            "device": "stm32f427",
            "configFiles": [
                "interface/stlink-v2-1.cfg",
                "target/stm32f4x.cfg"
            ]
        }
    ]
}