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1. 世界坐标
世界坐标系是一个特殊坐标系，它建立了描述其他坐标系需要的参考框架。能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系描述世界坐标系。从非技术意义上讲，世界坐标系建立的是我们所关心的最大坐标系，而不必真的是整个世界。用 (Xw，Yw，Zw)来表示，世界坐标系可通过旋转和平移得到相机坐标系。
2.相机坐标
以相机透镜的几何中心(光心)为原点，坐标系满足右手法则，用(Xc，Yc，Zc)来表示；相机光轴为坐标系的Z轴，X轴水平，Y轴竖直。
3. 图像物理坐标系
以CCD图像的中心为原点，坐标由 ( x , y ) (x, y) (x,y) 表示，图像坐标系的单位，一般是毫米，坐标原点为相机光轴与成像平面的交点(一般情况下，这个交点是接近于图像的正中心)
CCD，英文全称：Charge coupled Device，中文全称：电荷耦合元件，可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。 CCD上植入的微小光敏物质称作像素(Pixel)。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。
4. 图像像素坐标系
其实，当我们提及一个图像时，通常指的是图像的像素坐标系。像素坐标系的原点在左上角，并且单位为像素。
将图像坐标系的原点 O1 ，转化到以O0 为原点的坐标系中。使用的原因：
如果使用图像坐标系，单位mm，其实不太好衡量具体的图像，如果按照统一的像素标准，比较容易衡量图像的质量
如果使用图像坐标系，然后就有四个象限，这样会有正负数的问题，但是转换成像素坐标系后，都为整数。在后续的操作和运算中，都简化很多。
5.坐标转换
针孔模型(The basic pinhole model)。这种模型在数学上是三维空间到二维平面(image plane or focal plane)的中心投影，由一个3×4 投影矩阵 P=K[R∣t]来描述， K 为相机内参(internal camera parameters)， [R∣t]为外参(external parameters)。
6. 世界坐标 → 相机坐标(刚性变换)
Xc，Yc，Zc代表相机坐标； Xw，Yw，Zw代表世界坐标；R代表正交单位旋转矩阵，t代表三维平移矢量。
根据旋转角度可以分别得三个方向上的旋转矩阵，而旋转矩阵即为他们的乘积： R=Rx∗Ry∗Rz
顺便记录一下三个旋转矩阵的公式，经常忘记。
7. 相机坐标 → 图像坐标系(中心投影)
相机坐标系到图像坐标系是透视关系，利用相似三角形进行计算。
写成齐次坐标形式的矩阵相乘为
其中f代表焦距，即相机坐标系和图像坐标系在Z轴上的差。此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，不方便进行后续运算。
8. 图像坐标系 → 像素坐标系(离散化)
像素坐标系的原点在左上角，并且单位为像素。像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm
9. 世界坐标转像素坐标合起来就是
这是我见过最清晰的几个坐标系转换关系了。所以手动保留一份
